Grundlagen der Regelungstechnik: Analyse u. Entwurf linearer u. einfacher nichtlinearer Regelungen sowie diskreter Steuerungen
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| Language: | German |
| Published: |
Berlin u.a.
Springer
1987
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| Series: | Hochschultext
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS VERZEICHNIS WICHTIGER FORMELZEICHEN UND ABKUERZUNGEN
XII VERZEICHNIS DER TABELLEN XIV 1 EINFUEHRUNG 1 1 .1 WAS IST
REGELUNGSTECHNIK 1 1.2 HISTORISCHE ENTWICKLUNG DER REGELUNGSTECHNIK 1
1.3 SYSTEMATIK DER ENTWICKLUNG REGELUNGSTECHNISCHER SYSTEM-
BESCHREIBUNGEN 3 1 .4 ELEMENTE DES SIGNALFLUSSPLANES 10 1.5
GRUNDSAETZLICHER AUFBAU UND SIGNALFLUSS VON STEUERUNGEN UND REGELUNGEN 10
1.5.1 GESCHWINDIGKEITSSTEUERUNG 10 1.5.2 GESCHWINDIGKEITS- (BZW.
DREHFREQUENZ-) REGELUNG . 11 1 .6 BEGRIFFE DER STEUERUNGS- UND
REGELUNGSTECHNIK 17 1.6.1 STEUERUNG, STEUERKETTE ,;. . 17 1.6.2
REGELUNG, EINSCHLEIFIGER REGELKREIS 18 1.7 WEITERE GESICHTSPUNKTE BEIM
LOESEN TECHNISCHER REGELUNGS- AUFGABEN 20 2 MATHEMATISCHE BESCHREIBUNG
VON REGELKREISGLIEDERN 23 2.1 KLASSIFIZIERUNG VON SYSTEMEN 23 2.1.1
EINTEILUNG VON SYSTEMEN GEMAESS DER SIGNALART 23 2.1.2 EINTEILUNG
KONTINUIERLICHER SYSTEME GEMAESS IHRER MATHEMATISCHEN BESCHREIBUNG 25 2.2
BESCHREIBUNG VON SYSTEMEN MIT KONZENTRIERTEN PARAMETERN * 29 2.3
BESCHREIBUNG VON SYSTEMEN MIT VERTEILTEN PARAMETERN .... 34 2.4
BESCHREIBUNG VON SYSTEMEN IN UND UM EINEN BETRIEBSPUNKT 36 2.4.1
BESCHREIBUNG LINEARER DYNAMISCHER UEBERTRAGUNGS- GLIEDER 36 2.4.2
BESCHREIBUNG NICHTLINEARER DYNAMISCHER UEBERTRA- GUNGSGLIEDER UND
LINEARISIERUNG 38 VIII 2.4.3 LINEARISIEREN STATISCHER
SIGNALZUSAMMENHAENGE .... 39 2.4.4 SYSTEMBESCHREIBUNG UND SIGNALFLUSSPLAN
FUER DAS KLEINSIGNALVERHALTEN 42 2.5 MODELLBILDUNG MIT HILFE
PHYSIKALISCHER ANALOGIEN 44 2.5.1 VORUEBERLEGUNGEN 44 2.5.2 KENNGROESSEN
VERALLGEMEINERTER ODER ABSTRAKTER NETZ- WERKE 45 2.5.3 KENNGROESSEN
ELEKTRISCHER SYSTEME 47 2.5.4 KENNGROESSEN HYDRAULISCHER SYSTEME 47 2.5.5
KENNGROESSEN PNEUMATISCHER SYSTEME 50 2.5.6 KENNGROESSEN THERMISCHER SYSTEME
51 2.5.7 KENNGROESSEN MECHANISCH^TRANSLATORISCHER SYSTEME .. 53 2.5.8
KENNGROESSEN MECHANISCH-ROTATORISCHER SYSTEME 54 2.5.9 KENNGROESSEN
BESTIMMTER NICHT-TECHNISCHER SYSTEME . 55 2.5.10 BEISPIELHAFTE
ENTWICKLUNG VON SYSTEMBESCHREIBUNGEN 58 2.6 NORMIEREN DER
SYSTEMBESCHREIBUNG 64 2.7 UEBERTRAGUNGSVERHALTEN LINEARER,
ZEITINVARIANTER UEBERTRA- GUNGSGLIEDER 65 2.7.1 BESTIMMUNG DER
SYSTEMANTWORT 66 2.7.2 STABILITAET LINEARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER 72 2.7.3
SINUSANTWORT UND FREQUENZGANGFUNKTION 73 2.8 UEBERTRAGUNGSFUNKTIONEN
LINEARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER .... 79 2.8.1 GRUNDTATSACHEN DER
LAPLACE-TRANSFORMATION 79 2.8.2 UEBERTRAGUNGSFUNKTION EINES LINEAREN
UEBERTRAGUNGS- GLIEDES 85 2.8.3 DEUTUNGEN DER UEBERTRAGUNGSFUNKTION 86
2.8.4 GRENZWERTSAETZE DER L-TRANSFORMATION 91 2.8.5 SIGNALFLUSSBILDALGEBRA
92 2.9 EIGENSCHAFTEN ELEMENTARER UEBERTRAGUNGSGLIEDER 97 2 . 9 . 1
PROPORTIONALES UEBERTRAGUNGSGLIED, P-GLIED 97 2.9.2 INTEGRIERENDES
UEBERTRAGUNGSGLIED, I-GLIED 97 2.9.3 DIFFERENZIERENDES UEBERTRAGUNGSGLIED,
D-GLIED .... 100 2.9.4 TOTZEITGLIED, T T -GLIED 100 2.9.5
VERZOEGERUNGSGLIED 1. ORDNUNG, PT,-GLIED 101 2.9.6 VERZOEGERUNGSGLIED 2.
ORDNUNG, PT 2 -GLIED 103 2.10 EIGENSCHAFTEN ZUSAMMENGESETZTER
UEBERTRAGUNGSGLIEDER .... -110 2.11 KLASSIFIZIERUNG ALLGEMEINER LINEARER
UEBERTRAGUNGSGLIEDER 113 2.11.1 UEBERTRAGUNGSGLIEDER MIT GLOBALEM P-, I-,
D- UND T T -VERHALTEN 113 2.11.2 AUFTEILUNG EINES UEBERTRAGUNGSGLIEDES IN
PHASEN- MINIMUM- UND ALLPASSGLIED 117 2.11.3 REINE ALLPASSGLIEDER 120 IX
2.12 BESTIMMEN SYSTEMDYNAMISCHER EIGENSCHAFTEN EINES UEBERTRA-
GUNGSGLIEDES AUS KENNTNIS DER POL- UND NULLSTELLEN-VER- TEILUNG 121
2.12.1 HALBANALYTISCHES VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG DER UEBERGANGSFUNKTION
121 2.12.2 ERKENNEN DOMINIERENDER SYSTEMEIGENSCHAFTEN 125 DAS VERHALTEN
LINEARER REGELKREISE 134 3.1 GRUNDSTRUKTUR DES EINSCHLEIFIGEN
REGELKREISES 134 3.2 GRUNDSAETZLICHE REGELUNGSTECHNISCHE ANFORDERUNGEN AN
RE- GELKREISE 135 3.3 GRUNDSAETZLICHE EIGENSCHAFTEN DER KREISSTRUKTUR 136
3.3.1 SIGNALZUSAMMENHAENGE * 136 3.3.2 FUEHRUNGSUEBERTRAGUNGSVERHALTEN 138
3.3.3 STOERUEBERTRAGUNGSVERHALTEN 148 3.3.4 ZUSAMMENFASSENDE BEURTEILUNG
DER EIGENSCHAFTEN DER KREISSTRUKTUR 148 3.4 GESICHTSPUNKTE BEI DER
REGLERAUSWAHL FUER EINSCHLEIFIGE REGELKREISE 149 3.4.1 ALLGEMEINE
ZUSAMMENHAENGE 149 3.4.2 REGLERAUSWAHL IM HINBLICK AUF GUTES STATIONAERES
REGELKREISVERHALTEN 151 3.4.3 REGLERAUSWAHL IM HINBLICK AUF GUTES
DYNAMISCHES REGELKREISVERHALTEN 1 54 3.4.4 ZUSAMMENFASSENDE BEWERTUNG
DER ERGEBNISSE 162 3.5 TYPISCHE LINEARE REGLER I 163 3.5.1 PID-REGLER
,; 164 3.5.2 PHASENANHEBENDE UND -ABSENKENDE REGLERTYPEN 165 3.5.3
VERWIRKLICHUNG VON REGLERN MIT ANALOGEN MITTELN . 168 3.5.4
VERWIRKLICHUNG VON REGLERN MIT DIGITALEN MITTELN (RECHNERN) 173
STABILITAET LINEARER REGELKREISE 184 4.1 STABILITAETSDEFINITIONEN 184
4.1.1 ASYMPTOTISCHE STABILITAET 184 4.1.2 BIBO-STABILITAET 185 4.1.3
STABILITAETSBETRACHTUNGEN ANHAND VON UEBERTRAGUNGS- FUNKTIONEN 186 4.2
ALGEBRAISCHES STABILITAETSKRITERIUM NACH (ROUTH-) HURWITZ 189 4.2.1
FORMULIERUNG DES KRITERIUMS 189 4.2.2 ANWENDUNG AUF LINEARE REGELKREISE
192 4.2.3 BEIWERTE-DIAGRAMM, STABILITAETSKARTE 194 4.2.4
STABILITAETSRESERVEN 196 4.3 WURZELORTSKURVEN (WOK)-VERFAHREN 198 4.3.1
ANALYTISCHE BESTIMMUNG VON WURZELORTEN 198 4.3.2 HALBANALYTISCHE
VERFAHREN ZUR BESTIMMUNG VON WURZELORTSKURVEN 200 4.3.3
KONSTRUKTIONSHILFEN FUER DIE BESTIMMUNG VON WURZEL- ORTSKURVEN 205 4.4
FREQUENZGANGVERFAHREN ZUR STABILITAETSPRUEFUNG 211 4.4.1 SCHWINGBEDINGUNG
IN REGELKREISEN 211 4.4.2 VERALLGEMEINERUNG DER SCHWINGBEDINGUNG 213
4.4.3 STABILITAETSPRUEFUNG MIT HILFE DER LINKE-HAND-REGEL 215 4.4.4
NYQUIST-STABILITAETS-KRITERIUM IN ORTSKURVENDARSTEL- LUNG 216 4.4.5
MODIFIZIERTES NYQUIST-KRITERIUM 219 4.4.6 STABILITAET VON REGELKREISEN
MIT TOTZEIT 221 4.5 FREQUENZLINIEN IM BODE-DIAGRAMM 227 4.5.1
BODE-DIAGRAMM 227 4.5.2 FREQUENZKENNLINIEN ELEMENTARER
UEBERTRAGUNGSGLIEDER 228 4.5.3 FREQUENZKENNLINIEN ZUSAMMENGESETZTER
UEBERTRAGUNGS- GLIEDER 233 4.6 AUSWERTUNG DES NYQUIST-KRITERIUMS IM
BODE-DIAGRAMM 237 4.6.1 FORMULIERUNG DES STABILITAETSKRITERIUMS 237 4.6.2
PHASEN- UND AMPLITUDENRAND 239 ENTWURF DES REGELKREISVERHALTENS 245 5 .1
VORBEMERKUNGEN . 24 5 5.2 ANFORDERUNGEN AN DEN REGELKREISENTWURF 245 5.3
SYSTEMATISCHE PROBIERVERFAHREN ZUM REGELKREISENTWURF .... 246 5.3.1
ENTWURF MITTELS FREQUENZKENNLINIEN 246 5.3.2 ENTWURF MIT HILFE VON
WURZELORTSKURVEN IN DER P-EBENE 255 5.4 ENTWURF DURCH OPTIMIEREN DER
REGLERPARAMETER 260 5.5 DIMENSIONIERUNG DER REGLERPARAMETER MIT HILFE
VON EIN- STELLREGELN 263 5.5.1 EINSTELLREGELN NACH ZIEGLER UND.NICHOLS
263 5.5.2 REGLERDIMENSIONIERUNG BASIEREND AUF ERSATZKENN- GROESSEN DER
UEBERGANGSFUNKTION DER REGELSTRECKE .... 265 5.5.3 EINSTELLREGELN DES
SYMMETRISCHEN OPTIMUMS 266 5.6 MASSNAHMEN ZUR VERBESSERUNG DES
REGELUNGSVERHALTENS UND ERWEITERUNGEN DER REGELUNGSSTRUKTUR 269 XI 5.6.1
STOERGROESSEN-AUFSCHALTUNG 270 5.6.2 VORWAERTSSTEUERUNG (FEEDFORWARD) 271
5.6.3 HILFSREGELGROESSEN-AUFSCHALTUNG 272 5.6.4 VERHAELTNISREGELUNG 273
5.6.5 KASKADENREGELUNG 273 5.6.6 ZWEI- UND MEHRGROESSENREGELUNGEN 274
5.6.7 PARAMETER/STRUKTUR-ADAPTIVE REGELUNGEN 275 EINFACHE NICHTLINEARE
REGELUNGEN 277 6. 1 EINFUEHRUNG UND ABGRENZUNG 277 6.2 ANALYSE DES
EINSCHWINGVERHALTENS EINES NICHTLINEAREN RE- GELKREISES MITTELS
ZEITBEREICHSMETHODEN 279 6.3 DIE HARMONISCHE BALANCE 284 6.3.1
HERLEITUNG DER GLEICHUNG DER HARMONISCHEN BALANCE 284 6.3.2
TIEFPASSBEDINGUNG 287 6.3.3 BERECHNUNG VON BESCHREIBUNGSFUNKTIONEN 289
6.4 ANALYSE VON GRENZSCHWINGUNGEN MIT HILFE DER BESCHREIBUNGS- FUNKTION
294 6.5 STABILITAET VON GRENZSCHWINGUNGEN 299 6.6 NICHTLINEARE EFFEKTE IM
ZUSAMMENHANG MIT DER INSTABILITAET LINEARER REGELKREISE 302 DISKRETE
STEUERUNGEN 305 7 .1 VORBEMERKUNGEN 305 7.2 EINE EINFACHE
VERKNUEPFUNGSSTEUERUNG 308 7.2.1 ANLAGENBESCHREIBUNG ?. 308 7.2.2 VERBALE
FUNKTIONSBESCHREIBUNG ../ 309 7.2.3 FORMALISIERTE BESCHREIBUNG UND
ENTWURF 310 7.2.4 SCHRITTE ZUR REALISIERUNG 312 7.2.5 TEST DES
SCHUTZSYSTEMS 313 7.2.6 VERALLGEMEINERUNG BISHERIGER BETRACHTUNGEN 313
7.3 EINE EINFACHE ABLAUFSTEUERUNG 314 7.3.1 ANLAGENBESCHREIBUNG 315
7.3.2 VERBALE FUNKTIONSBESCHREIBUNG 315 7.3.3 FORMALISIERTE BESCHREIBUNG
UND ENTWURF 316 7.3.4 SCHRITTE ZUR REALISIERUNG 319 7.3.5 TEST DER
REAKTORSTEUERUNG 320 7.4 BESCHREIBUNG VON ABLAUFSTEUERUNGEN DURCH
PETRI-NETZE .... 320 7.4.1 VORBEMERKUNG 320 7.4.2 ELEMENTARE EINFUEHRUNG
IN PETRI-NETZE 321 7.4.3 DEUTUNG DES FUNKTIONSPLANS ALS PETRI-NETZ 323
7.4.4 BEHANDLUNG DER SYNCHRONISATION 324 7.4.5 BEHANDLUNG DES
WECHSELSEITIGEN AUSSCHLUSSES 325 XII 7.5- EINE KOMPLEXERE
ABLAUFSTEUERUNG 326 LITERATURVERZEICHNIS 329 SACHWORTVERZEICHNIS 331
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