Zeitbereichsentwurf linearer Regelungen: grundlegende Strukturen und eine allgemeine Methodik ihrer Parametrierung ; mit 10 Tabellen
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München [u.a.]
Oldenbourg
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ALLGEMEINE METHODIK IHRER PARAMETRIERUNG VON DR.-ING. HABIL. GUENTER
ROPPENECKER MIT 51 BILDERN UND 10 TABELLEN R. OLDENBOURG VERLAG MUENCHEN
WIEN 1990 INHALTSVERZEICHNIS SEITE VORWORT 9 1 EINFUEHRUNG UND UEBERSICHT
11 2 GRUNDSTRUKTUREN LINEARER REGELUNGSSYSTEME UND DEREN ENTWURF ALS
KON- STANTE ZUSTANDSRFLCKFFIHRUNG 17 2.1 STRECKENBESCHREIBUNG UND
ALLGEMEINE SYNTHESEAUFGABE 17 2.2 GRUNDSTRUKTUREN LINEARER
REGELUNGSSYSTEME 19 2.2.1 UEBERTRAGUNG DER KLASSISCHEN PI-REGELUNG AUF
MEHRGROESSENSYSTEME 19 2.2.2 DIE ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG ALS VERALLGEMEINERUNG
DES D-ANTEILS KLASSISCHER REGELUNGEN 21 2.2.3 BEOBACHTER UND
PL-ZUSTANDSREGELUNG 24 2.2.4 ALLGEMEINE RUECKFUEHRUNGSSTRUKTUREN UND
PI-AUSGANGSREGELUNG .. 26 2.2.5 MODELLGESTUETZTE VORSTEUERUNG ZUR
EINSTELLUNG DES FUEHRUNGS- VERHALTENS 30 2.2.6 PI-AUSGANGSREGELUNG MIT
MODELLGESTUETZTER VORSTEUERUNG ALS ALL- GEMEINE SYNTHESESTRUKTUR * 34
2.2.7 DEZENTRALE REGELUNG 35 2.3 DIE KONSTANTE ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG ALS
ALLGEMEINE ENTWURFSGRUNDLAGE . 37 2.4 ANWENDUNGSBEISPIELE:
AUFGABENSTELLUNG UND STRUKTURFESTLEGUNG 44 2.4.1 DAMPFERZEUGER 44 2.4.2
SPURGEFUEHRTER OMNIBUS 7. 4 7 2.4.3 HINTERACHSPRUEFSTAND 55 3 VOLLSTAENDIGE
MODALE SYNTHESE VOLLSTAENDIGER ZUSTANDSRFICKFFIHRUNGEN ... 61 3.1
PROBLEMSTELLUNG 61 3.2 GRUNDLAGEN DER VOLLSTAENDIGEN MODALEN SYNTHESE 65
3.2.1 HERLEITUNG DER ZUSTANDSREGLERFORMEL UND DEFINITION DER VOLLSTAEN-
DIGEN MODALEN SYNTHESE 65 INHALTSVERZEICHNIS 3.2.2 CHARAKTERISTISCHE
EIGENSCHAFTEN DER VOLLSTAENDIGEN MODALEN SYN- THESE 72 A) FORMELMAESSIGE
REGLERDARSTELLUNG 72 B) TRANSFORMATIONSINVARIANZ DER ENTWURFSVARIABLEN
74 C) WIRKUNG DER ENTWURFSVARIABLEN ALS DYNAMISCHE KENNGROESSEN DER
REGELUNG 76 3.2.3 GUELTIGKEITSBEREICH DER ANGEGEBENEN REGLERFORMEL UND
VERALL- GEMEINERUNGSMOEGLICHKEITEN 78 3.2.4 SYNTHESEGLEICHUNGEN ZUR
REELLEN REGLERBERECHNUNG 79 3.3 POLVORGABE MITTELS VOLLSTAENDIGER MODALER
SYNTHESE 80 3.3.1 ALLGEMEINE ZUSAMMENHAENGE UND ANWENDUNGSMOEGLICHKEITEN
81 3.3.2 ZAHLENBEISPIEL 3-TANK-SYSTEM 82 3.4 FUEHRUNGSENTKOPPLUNG MITTELS
VOLLSTAENDIGER MODALER SYNTHESE 85 3.4.1 GRUNDLAGEN DES
ENTKOPPLUNGSENTWURFS 86 A) VORAUSSETZUNGEN 86 B) DIFFERENZORDNUNGEN
EINES SYSTEMS 88 3.4.2 ENTKOPPLUNG NACH FALB-WOLOVICH UND
ENTKOPPELBARKEITSKRITERIEN 89 A) SYNTHESEVORSCHRIFTEN VON FALB UND
WOLOVICH 89 B) ENTKOPPELBARKEITSKRITERIEN 90 3.4.3 VOLLSTAENDIGE MODALE
SYNTHESE VON ENTKOPPLUNGSREGELUNGEN 92 A) HERLEITUNG DER
WAHLVORSCHRIFTEN FUER DIE EIGENWERTE UND INVARIANTEN PARAMETERVEKTOREN 92
B) KRITERIUM FUER STABILE ENTKOPPELBARKEIT 96 C) VORFILTERBERECHNUNG 97
D) ZAHLENBEISPIEL 3-TANK-SYSTEM 99 3.4.4 PARTIELLE FUEHRUNGSENTKOPPLUNG
MITTELS VOLLSTAENDIGER MODALER SYNTHESE 101 A) WAHL DER EIGENWERTE UND
INVARIANTEN PARAMETERVEKTOREN BEIM AUFTRETEN INSTABILER NULLSTELLEN 101
B) VORSTEUERUNGSENTWURF FUER DEN HINTERACHSPRUEFSTAND 103 3.5
STOERENTKOPPLUNG MITTELS VOLLSTAENDIGER MODALER SYNTHESE 110 3.5.1
BEDINGUNGEN FUER STOERENTKOPPELBARKEIT 110 3.5.2 ENTWURFSVORSCHRIFT ZUR
STOERENTKOPPLUNG MITTELS VOLLSTAENDIGER MODALER SYNTHESE 112 3.6
RICCATI-ENTWURF MITTELS VOLLSTAENDIGER MODALER SYNTHESE 114 3.6.1
ZUSAMMENSTELLUNG BEKANNTER ERGEBNISSE DER RICCATI-OPTIMIERUNG 114
INHALTSVERZEICHNIS 3.6.2 EIGENWERTE UND INVARIANTE PARAMETERVEKTOREN
EINER RICCATI- REGELUNG 116 A) HERLEITUNG DER WAHLVORSCHRIFTEN 116 B)
EINIGE ANMERKUNGEN 122 C) ZAHLENBEISPIEL 3-TANK-SYSTEM 126 3.7
BEOBACHTERENTWURF MITTELS VOLLSTAENDIGER MODALER SYNTHESE 128 3.7.1
GRUNDLAGEN DER VOLLSTAENDIGEN MODALEN SYNTHESE VON ZUSTANDS- BEOBACHTERN
128 3.7.2 WAHL DER ENTWURFSVARIABLEN BEIM LUENBERGER-BEOBACHTER UND BEIM
KALMAN-BUCY-FILTER 132 4 VOLLSTAENDIGE MODALE SYNTHESE
STUKTIIRHESCHRAENLCTER ZUSTANDSRFLCK- FFIHRUNGEN 135 4.1 PROBLEMSTELLUNG
135 4.2 SYNTHESEGLEICHUNGEN STRUKTURBESCHRAENKTER ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN
.. . 138 4.2.1 SYNTHESEGLEICHUNGEN DER KONSTANTEN AUSGANGSRUECKFUEHRUNG
140 4.2.2 SYNTHESEGLEICHUNGEN DER KONSTANTEN, DEZENTRALEN ZUSTANDSRUECK-
FUEHRUNG 148 4.3 ANALYSE STRUKTURBESCHRAENKTER ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN AM
BEISPIEL DER KONSTANTEN AUSGANGSRUECKFUEHRUNG 155 4.3.1 ANALYSE DER
AUSGANGSREGLERFORMEL 155 4.3.2 ANALYSE DER NEBENBEDINGUNGEN 159 4.4 EIN
KONZEPT ZUM ANALYTISCHEN AUSGANGSREGLERENTWURF 165 4.4. 1 ALLGEMEINE
BESCHREIBUNG 165 4.4.2 ENTWURF EINER DYNAMISCHEN AUSGANGSRUECKFUEHRUNG FUER
DEN SPURGE- FUEHRTEN OMNIBUS 168 4.5 ENTWURF ALLGEMEIN
STRUKTURBESCHRAENKTER ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN DURCH PARAMETEROPTIMIERUNG T
179 4.5.1 EINHALTUNG VORGEGEBENER EIGENWERTBEREICHE (POLBEREICHSVORGABE)
181 4.5.2 FORMULIERUNG DER VERBLEIBENDEN ENTWURFSAUFGABE ALS PROBLEM DER
MEHRZIELOPTIMIERUNG 185 4.5.3 FORMELN ZUR ANALYTISCHEN
GRADIENTENBERECHNUNG 191 4.5.4 ANWENDUNGSBEISPIEL DAMPFERZEUGER 199
4.5.5 UEBERTRAGUNG DES VERFAHRENS AUF DEN ENTWURF OPTIMALER BEOB- ACHTER
207 INHALTSVERZEICHNIS 5 VOLLSTAENDIGE MODALE SYNTHESE ROBUSTER
REGELUNGEN 211 5.1 PROBLEMSTELLUNG 211 5.2 SYNTHESEGLEICHUNGEN DER
ROBUSTEN, VOLLSTAENDIGEN ZUSTANDSRUECKFUEHRUNG . 214 5.3 ENTWURF ROBUSTER,
STRUKTURBESCHRAENKTER ZUSTANDSRUECKFUEHRUNGEN DURCH PARAMETEROPTIMIERUNG
218 5.3.1 SIMULTANE EINHALTUNG VORGEGEBENER EIGENWERTBEREICHE 219 5.3.2
BERUECKSICHTIGUNG DER WEITEREN ENTWURFSFORDERUNGEN UND GUETE-
VEKTOROPTIMIERUNG 221 5.3.3 ANMERKUNG ZUR ANALYTISCHEN
GRADIENTENBERECHNUNG 223 5.3.4 ANWENDUNGSBEISPIEL HINTERACHSPRUEFSTAND
224 5.3.5 ANWENDUNGSBEISPIEL SPURGEFUEHRTER OMNIBUS 241 6 AUSBLICK 257 7
ANHANG 261 7.1 ZUSAMMENSTELLUNG VERWENDETER SYMBOLE UND BEZEICHNUNGEN
261 7.2 GRUNDLAGEN DES NULLSTELLENBEGRIFFS BEI LINEAREN
MEHRGROESSENSYSTEMEN .. 270 7.3 ERLAEUTERUNG DER GUETEVEKTOROPTIMIERUNG UND
HINWEISE ZUR ENTWURFS- DURCHFUEHRUNG 276 7.4 KURZBESCHREIBUNG DER
ENTWURFSSOFTWARE VOMOSY * 283 7.5 SYSTEMDATEN DER ANWENDUNGSBEISPIELE
285 7.5.1 DAMPFERZEUGER 285 7.5.2 SPURGEFUEHRTER OMNIBUS 287 7.5.3
HINTERACHSPRUEFSTAND 290 8 LITERATURVERZEICHNIS 303 8.1
LITERATURUEBERSICHT ZUR VOLLSTAENDIGEN MODALEN SYNTHESE 303 8.1.1 ENTWURF
UNTER VERWENDUNG DER ZUSTANDSREGLERFORMEL 303 8.1.2 ENTWURF UNTER
VERWENDUNG DER AUSGANGSREGLERFORMEL 308 8.2 ALLGEMEINES
LITERATURVERZEICHNIS ZU DEN KAPITELN 310 SACHWORT VERZEICHNIS 317
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