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Industrieroboter: Entwicklung

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Bibliographic Details
Format:	Book
Language:	German
Published:	Heidelberg Hüthig 1984
Subjects:	Robots, Industrial Industrieroboter Einführung
Online Access:	Inhaltsverzeichnis
Item Description:	Lizenz d. VEB Verl. Technik, Berlin. - Literaturverz. S. 367 -378
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adam_text	Industrieroboter Herausgegeben von Prof Dr -Ing habil Johannes Volmer Karl-Marx-Stadt Erarbeitet von einem Autorenkollektiv Nachrlcht ntechnlsche Bibliothek der Techn Hochschule Darmstadt Entwicklung ULB Darmstadt lllllllllllllllllllll Dr Alfred Hüthig Verlag Heidelberg Inhaltsverzeichnis 1 Grandlagen der Handhabetechnik 13 1 1 Volkswirtschaftliche Bedeutung der Handhabetechnik 13 12 Entwicklung der Handhabetechnik und Entwicklungstendenzen 15 1 3 Handhabevorgänge 16 131 Begriffsbestimmung 16 132 Sinnbilder 17 1 4 Klassifikation der Handhabeeinrichtungen 19 1 5 Kenngrößen von Manipulatoren 22 1 6 Prüfgrößen von Manipulatoren 23 1 7 Anforderungen an Industrieroboter 26 171 Industrieroboter für die Werkstückhandhabung 26 172 Industrieroboter zur Werkzeughandhabung 27 2 Aufbau der Manipulatoren 29 2 1 Prinzipieller Aufbau 29 2 2 Wirkungsweise der Hauptbaugruppen 30 2 3 Manipulator- und Industrierobotertypen 32 2 4 Baukastensysteme 42 241 Ziele und Merkmale 42 242 Grundlagen der Baukastenbauweise 43 243 Manipulatorbaukästen 44 244 Ausführungen von Industrieroboterbaukästen 44 2 5 Handgesteuerte Manipulatoren 48 251 Prinzipieller Aufbau und Wirkungsweise 48 2511 Indirekt handgesteuerte Manipulatoren 48 2512 Direkt handgesteuerte Manipulatoren 50 252 Ausführungsformen 51 3 Greiferführung 55 3 1 Funktion und Aufbau 55 311 Kinematische Struktur 55 312 Systematik der Strukturen 57 313 Arbeits-und Kollisionsraum 57 314 Koordinaten 58 3 2 Gestell 60 321 Funktion und Bauformen 60 322 Feste Gestelle 61 323 Verfahrbare Gestelle 63 Inhaltsverzeichnis 7 3 3 Bewegungseinheiten 67 331 Geradführungen 67 3311 Geradführungsgetriebe 68 3312 Lineareinheiten 71 332 Dreheinheiten 82 3321 Antriebe 82 3322 Gestaltung des Drehgelenks 84 333 Drehgelenkarme 88 3331 Strukturen 88 3332 Auslegung 89 3333 Antriebe 90 3334 Handgelenke -93 3335 Lastausgleich 98 334 Führungsgetriebe 100 3 4 Übertragungsgetriebe 102 341 Getriebe für Drehen-in-Drehen 102 342 Getriebe für Drehen-in-Schieben 106 3 5 Auslegung und Berechnung 106 351 Zielstellung 106 352 Kinematische Analyse 107 3521 Ermittlung der Lage 107 3522 Ermittlung der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen 111 353 Kinetostatische Analyse 112 3531 Belastung durch äußere Kräfte 112 3532 Belastung durch Trägheitskraftgrößen 114 354 Rechentechnische Lösung 116 355 Massereduktion 118 356 Ermittlung der Greiferbelastung 121 357 Ermittlung der Antriebsfunktion zur Führung eines Gliedes 123 358 Analyse der Toleranz- und Gelenkspieleinflüsse 125 3581 Einfluß der Gliedlängentoleranzen und Toleranzen der Antriebsparameter 125 3582 Einfluß der Gelenkspiele 132 4 Greifer 135 4 1 Funktion, prinzipieller Aufbau und Ordnung 135 4 2 Bauformen 136 421 Fingergreifer 136 4211 Pneumatische Fingergreifer 136 4212 Mechanische Fingergreifer 136 422 Zangengreifer 139 4221 Systematik der Zangengreifer 139 4222 Greiforgane 145 4223 Greifkraft 148 4224 Havarieschutz 149 423 Saugergreifer 149 424 Magnetgreifer 151 425 Mehrfachgreifer i----- 152 4 3 Auslegung von Greifern 154 431 Zielstellung und Lösungswege 154 432 Ermittlung der kinematischen Abmessungen von Zangengreifern 155 432I Explizite Bestimmung 155 8 Inhaltsverzeichnis 4J 2 2 Synthese durch iterative Analyse 156 433 Rationalisierungsmittel zur Auslegung von Zangengreifern 159 4331 Kurventafeln zur Greifkraftbestimmung 159 4332 Rechenprogramme zur Greifkraftbestimmung 163 4 4 Werkzeuge 164 4 5 Ausgleichseinheiten für Beschickungsroboter 166 4 6 Fügemechanismen für Montageroboter 167 461 Ungesteuerter Fügemechanismus mit Federelementen aus Stahl 172 j 462 Ungesteuerter Fügemechanismus mit Federelementen aus Elastomeren 173 ■ 463 Kombinierter Fügemechanismus mit taktilem Sensor und Federelementen aus Stahl 177 464 Kombinierter Fügemechanismus mit pneumatischen Sensoren und Feder elementen aus Stahl 180 465 Kombinierter Fügemechanismus mit gesteuerter Drehbewegung und Feder elementen 183 466 Ungesteuerter Fügemechanismus mit Schwingungserregung 184 I 4 7 Wechselsysteme 187 471 Schnittstelle zwischen Greifer und Industrieroboter 188 , 472 Kopplung des Greifers mit dem Industrieroboter 190 473 Periphere Einrichtungen für Wechselsysteme 191 4 8 Greiferauswah] und Greifereigenschaften 191 4 9 Greiftechnik 193 491 Lage der Greifflächen 193 t 492 Gestalt der Greifflächen 194 j i 5 Antriebe 196 5 1 Überblick 196 5 2 Elektrische Antriebe 197 521 Mechanische Belastung elektrischer Antriebe 198 5211 Drehmoment 198 5212 Bestimmung der reduzierten Massen 198 522 Thermische Belastung 199 523 Betriebsdiagramm 202 524 Dynamisches Verhalten 203 525 Leistungselektronische Geräte 205 526 Antriebsmotoren 206 5261 Charakteristische Daten von Gleichstrommotoren 206 5262 Bauweise von Gleichstrommotoren 207 5263 Drehstrommotoren 210 5264 Schrittmotorantriebe 212 5 3 Hydraulische Antriebe 213 531 Grundsätzlicher Aufbau und Einsatzmöglichkeiten 213 532 Stellelemente 214 533 Schaltsysteme 216 534 Elektrohydraulische Servosysteme 219 535 Druckölversorgung 220 Pneumatische Antriebe 221 4 1 Eigenschaften und Einsatzmöglichkeiten 221 542 Grundschaltungen 222 543 Aufbereitung und Verteilung der Druckluft 223 6 Steuerungen 224 6 1 Aufgaben, Klassifizierung, Wirkungsweise 224 611 Steuerung und Manipulatorarbeitsplatz 224 612 „Intelligenzgrad“ von Manipulatorsteuerungen ■ 227 613 Programmsteuerungen 229 6131 Programmierbarkeit 229 6132 Punkt- und Bahnsteuerungen 229 6133 Nichtnumerische und numerische Steuerungen 230 6134 Verbindungs- und speicherprogrammierte Steuerungen 230 6135 Problemgebundene und universelle Steuerungen 236 6 2 Funktionen von Programmsteuerungen 236 621 Charakteristik der Anforderungen 236 622 Flexibilität 236 623 Zentrale Informationsverarbeitung 237 624 Bewegungssteuerung 239 625 Zusammenwirken mit dem technologischen Prozeß 242 626 Bedienung und Betriebsarten 242 627 Überwachung und Diagnose 244 6 3 Gesichtspunkte für die Steuerungskonzeption und die Wahl der Steuerungshilfs energie 244 6 4 Programmierung der Handhabeaufgabe 246 641 Gegenstand und Anforderungen 246 642 Programminhalt 248 6421 Programmablauf 248 6422 Wegbedingungen 248 6423 Bewegungsbedingungen 248 6424 Logische Bedingungen 248 6425 Überwachung und Diagnose 250 643 Darstellung und Eingabe von Handhabungsprogrammen 251 644 Speicher für Handhabungsprogramme 253 6441 Speicherarten 253 6442 Aufbau und Wirkungsweise 253 645 Programmierverfahren 257 6451 Programmierung am Einsatzort 257 6452 Programmierung in der Arbeitsvorbereitung 258 6453 Hybride Programmierverfahren 259 6 5 Steuerung von Synchronmanipulatoren 259 6 6 Programmsteuerungen - Charakteristik, Ausführung, Beispiele 260 661 Festprogrammsteuerungen 260 6611 Charakteristik 260 6612 Ausführung 260 662 Nichtnumerische Punktsteuerungen 261 6621 Charakteristik 261 6622 Ausführung 261 6623 Zeitplansteuerung für Pneumomanipulator 262 6624 Steuerung ROG-5 für Industrieroboter IR 3-P 262 663 Numerische Punktsteuerungen 266 6631 Charakteristik 266 Inhaltsverzeichnis 9
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