Risikobeurteilung von Mensch-Roboter-Koexistenz-Systemen: Ansätze für ein erweitertes Bewertungsverfahren zur Sicherstellung der Maschinensicherheit
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Wiesbaden
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[2024]
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VERWERTUNG,
DEN
ZUSTIM
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NENSNAMEN
DUERFEN. DIE
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DER
VERLAG
IHR FUER DEN
TF GEOGRAFI
MSADRESSEN
WIESBADEN
KNY
INHALTSVERZEICHNIS
ES
BEWER
FERNEN
ZUR
SCHULE FUER
1 EINLEITUNG
1
1.1
PROBLEMSTELLUNG
2
1.2
ZIELSETZUNG
3
1.3 AUFBAU DER ARBEIT 3
2 GRUNDLAGEN
5
2.1
GRUNDLAGEN
DER INDUSTRIEROBOTIK
5
2.2
HYBRIDE
MONTAGESYSTEME
/
LEICHTBAUROBOTIK
8
2.3 RECHTLICHE RAHMENBEDINGUNGEN 12
2.3.1
MASCHINENRICHTLINIE
2006/42/EG
13
2.3.2 NORMENWERK DER MASCHINENSICHERHEIT 15
2.4
RISIKOBEURTEILUNG
NACH EN ISO 12100
17
2.5 UEBERSICHT
RELEVANTER NORMEN UND SPEZIFIKATIONEN FUER
KOEXISTENZ-SYSTEME
25
3 SYSTEMATISCHE
ANALYSE UND RESULTIERENDE HANDLUNGSFELDER
35
3.1 GRUNDLEGENDE
ANFORDERUNGEN
AUS DER
EG-MASCHINENRICHTLINIE
36
3.2 KONKRETISIERUNG DER RELEVANTEN ANFORDERUNGEN
AUS DER
EG-MASCHINENRICHTLINIE
37
3.3 SICHERHEITSTECHNISCHE ANFORDERUNGEN AUS DEN NORMEN
41
3.4 IDENTIFIZIERUNG NORMATIVER
HANDLUNGSFELDER
44
3.5 ZUSAMMENFASSUNG
46
4 IDENTIFIKATION
MOEGLICHER ANSATZPUNKTE FUER EINE ERWEITERTE
METHODIK
49
4.1 UEBERSICHT
UND VORGEHEN
49
V
VI
INHALTSVERZEICHNIS
INHALTSVERZEICHNIS
4.2
ANSAETZE FUER EINE ERWEITERTE
BEWERTUNGSMETHODIK
51
7
VALIDIERUNG
DER ERWEITERTEN BEWERTUNGSUR
4.2.1
IDENTIFIZIERUNG
RELEVANTER EINFLUSSGROESSEN
EINER
7.1
ANWENDUNGSBEISPIEL - REALE ROBOTER
ROBOTERBEWEGUNG
51
7.2
RELEVANTE DATEN DES ANWENDUNGSBEISL
4.2.2
ERWEITERTER ANSATZ ZUR REDUZIERUNG DES
7.3
ERWEITERTE BEWERTUNGSMETHODIK
ANWET
MINDESTABSTANDS
GEMAESS EN ISO 13855
4.2.3
ANSATZ FUER BEWEGLICHE
TRENNENDE
52
7.3.1 GEFAHRBRINGENDE
BEWEGUNGEN
IDENTIFIZIEREN
SCHUTZEINRICHTUNGEN
56
7.3.2 BESTIMMUNG
DES SCHADENSAUSN
4.2.4 OFFENE THEMEN
56
7.3.3 BEWERTUNG
DER EINTRITTSWAHRSCH
4.3 ZUSAMMENFASSUNG
57
7.3.4 RISIKOKATEGORIE
BESTIMMEN .
7.3.5
ERGEBNIS DER ERWEITERTEN BEWEI
5
VERSUCHSAUFBAU ZUR EXPERIMENTELLEN
VALIDIERUNG DER ANSAETZE
59
7.4
KONKRETE
MASSNAHMEN ZUR
RISIKOMINDI
5.1
EINGESETZTE
HARDWARE
59
7.5
ERGEBNISSE
UND DISKUSSION
5.1.1
MECHANISCHER GRUNDAUFBAU
60
5.1.2 LEICHTBAUROBOTER -
UNIVERSAL ROBOTS UR3E
60
8
ZUSAMMENFASSUNG
UND AUSBLICK
5.1.3 MESSTECHNIK
65
5.2
VERSUCHSSZENARIEN I - ALLGEMEINES
VERHALTEN UND BEI
LITERATURVERZEICHNIS
DEFINIERTEM
STOPPSIGNAL
68
5.2.1
BESCHREIBUNG VERSUCHSSZENARIO
I 69
5.2.2
ALLGEMEINES VERHALTEN - SICHERHEITSPARAMETER
69
5.2.3
VERHALTEN BEI DEFINIERTEM STOPPSIGNAL
74
5.2.4 VERHALTEN BEI KONTAKTSITUATION
NACH AUSGELOESTEM
STOPPSIGNAL
78
5.3
VERSUCHSSZENARIEN II - OEFFNUNGSZEIT
BEWEGLICHE TRENNENDE
SCHUTZEINRICHTUNG
82
5.3.1
BESCHREIBUNG
VERSUCHSSZENARIO II
82
5.3.2 AUSWERTUNG UND
INTERPRETATION DER DATEN
82
5.4 ZUSAMMENFASSUNG
85
6
ERWEITERTE BEWERTUNGSMETHODIK
FUER
MRK-ANWENDUNGEN
IN KOEXISTENZ
87
6.1
ANFORDERUNGEN AN
DIE ERWEITERTE BEWERTUNGSMETHODIK
87
6.2
ERWEITERTE BEWERTUNGSMETHODIK
IN FORM EINES ERWEITERTEN
RISIKOGRAPHEN
88
6.2.1 SCHADENSAUSMASS
89
6.2.2 EINTRITTSWAHRSCHEINLICHKEIT
DES SCHADENS
93
6.2.3 RISIKOMATRIX
/ RISIKOKATEGORIE
96
6.3
VORGEHENSMODELL DER ERWEITERTEN
BEWERTUNGSMETHODIK
98
INHALTSVERZEICHNIS
VII
9--
EICHNIS
51
7 VALIDIERUNG DER
ERWEITERTEN BEWERTUNGSMETHODIK 101
7.1
ANWENDUNGSBEISPIEL - REALE ROBOTER-ANWENDUNG
101
51
7.2 RELEVANTE DATEN DES
ANWENDUNGSBEISPIELS
103
7.3 ERWEITERTE BEWERTUNGSMETHODIK ANWENDEN 105
52
7.3.1 GEFAHRBRINGENDE
BEWEGUNGEN UND KONTAKTARTEN
IDENTIFIZIEREN 106
56
7.3.2 BESTIMMUNG DES SCHADENSAUSMASSES 107
56
7.3.3
BEWERTUNG DER EINTRITTSWAHRSCHEINLICHKEIT 109
57
7.3.4 RISIKOKATEGORIE BESTIMMEN
110
59
7.3.5 ERGEBNIS DER ERWEITERTEN
BEWERTUNGSMETHODIK 112
59
7.4 KONKRETE MASSNAHMEN ZUR RISIKOMINDERUNG 114
60
7.5 ERGEBNISSE UND DISKUSSION 116
60
8
ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 119
65
LITERATURVERZEICHNIS
125
68
69
69
74
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82
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