Holdings: Methoden zur Neigungs- und Anhängelastschätzung von Schleppfahrzeugen

Methoden zur Neigungs- und Anhängelastschätzung von Schleppfahrzeugen:

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Bibliographic Details
Main Author:	Oei, Marius (Author)
Format:	Thesis Book
Language:	German
Published:	Düren Shaker Verlag 2023
Series:	Berichte aus dem Institut für Systemdynamik, Universität Stuttgart Band 72
Subjects:	Zugmaschine Elektrofahrzeug Flurförderer Last Schätzung Intralogistik Fahrerassistenzsystem Anhänger Neigung > Technik Hochschulschrift
Online Access:	Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis
Physical Description:	IX, 180 Seiten Illustrationen, Diagramme
ISBN:	9783844093124

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adam_text	INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 1 1.1 MOTIVATION UND PROBLEMSTELLUNG . 1 1.2 SCHLEPPFAHRZEUG . 4 1.3 STAND DER TECHNIK . 5 1.3.1 NEIGUNGSSCHAETZUNG . 5 1.3.2 MASSENSCHAETZUNG . 10 1.4 ZIELSETZUNG . 13 2 MODELLBILDUNG 15 2.1 FAHRZEUGMODELL . 16 2.1.1 ANTRIEBSSTRANG . 19 2.1.2 REIFEN-GRUND-KONTAKT . 20 2.1.2.1 STATIONAERE REIFENMODELLE . 23 2.1.2.2 KONTAKTPUNKT UND -RICHTUNG . 24 2.1.2.3 NORMALKRAFT DES REIFENS . 26 2.1.2.4 REIFENKRAEFTE IN DER EBENE . 27 2.1.2.5 DYNAMISCHER KRAFTAUFBAU . 28 2.1.3 ANHAENGERKUPPLUNG . 29 2.1.4 FAHRWIDERSTAENDE . 32 2.1.5 MODELLVALIDIER UNG . 32 2.2 EINSPURMODELL . 38 2.3 MESSGROESSEN . 41 2.3.1 BESCHLEUNIGUNGEN UND DREHRATEN . 42 2.3.2 ANTRIEBSSTRANG . 43 2.3.3 SENSORFEHLER . 43 2.3.4 ABLEITUNG VON SENSORSIGNALEN . 45 3 NEIGUNGSSCHAETZUNG 47 3.1 PARAMETRIERUNG DER LAGE . 47 3.1.1 EULER-WINKEL . 48 VII INHALTSVERZEICHNIS 3.1.2 QUATERNIONEN . 50 3.2 LAGESCHAETZUNG MIT ERWEITERTEM KALMAN-FILTER . 52 3.2.1 ERWEITERUNG UM FAHRZEUGDYNAMIK . 55 3.2.2 KALIBRIERUNG UND IDENTIFIKATION VON FEHLERPARAMETERN . 58 3.2.2.1 BESTIMMUNG DES STATISCHEN OFFSETS . 63 3.2.2.2 BESTIMMUNG DER SENSORVERKIPPUNG . 63 3.2.3 VEREINFACHTES MODELL DER FAHRZEUGBESCHLEUNIGUNG . 68 3.2.4 IDENTIFIZIERBARKEIT . 70 3.2.5 FAHRZEUGNEIGUNG UND STEIGUNG . 72 3.3 VALIDIERUNG . 75 3.3.1 VALIDIERUNGSSZENARIEN . 76 3.3.2 MESSERGEBNISSE UND VERGLEICH . 80 4 MASSENSCHAETZUNG 89 4.1 MASSENSCHAETZUNG EINES ANHAENGERS . 90 4.1.1 STEIGUNG AM ANHAENGER . 93 4.1.2 FORMULIERUNG DES REGRESSIONSPROBLEMS . 94 4.1.2.1 INVERSE SCHAETZUNG . 95 4.1.2.2 DIREKTE SCHAETZUNG . 96 4.1.3 SITUATIONSBASIERTE AKTIVIERUNG DES SCHAETZERS . 98 4.2 ERKENNUNG VON MASSENAENDERUNGEN . 99 4.2.1 CHOW-TEST . 104 4.2.2 DEVIATIONSBASIERTE ERKENNUNG . 105 4.3 ERWEITERTE SCHAETZMETHODEN . 106 4.3.1 ROBUSTE REGRESSION . 107 4.3.1.1 M-REGRESSION . 107 4.3.1.2 M-TYP KALMAN-FILTER . 109 4.3.2 ORTHOGONALE REGRESSION . 113 4.3.2.1 REKURSIVE GENERALISIERTE ORTHOGONALE REGRESSION 115 4.3.3 ZEITREIHEN-IDENTIFIKATION . 117 4.4 VALIDIERUNG . 120 4.4.1 FORMULIERUNG DES REGRESSIONSPROBLEMS . 123 4.4.2 EXPLIZITE BERUECKSICHTIGUNG DER ANHAENGERDISTANZ . 126 4.4.3 ERKENNUNG VON MASSENAENDERUNGEN . 127 4.4.4 ERWEITERTE SCHAETZMETHODEN . 129 5 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 133 VIII INHALTSVERZEICHNIS A ANHANG 139 A.1 GRUNDLAGEN . 139 A.1.1 METHODE DER KLEINSTEN QUADRATE . 139 A.1.2 PARAMETERSCHAETZUNG MIT KALMAN-FILTER . 141 A.1.3 DAS ERWEITERTE KALMAN-FILTER . 143 A.1.4 LIE-ABLEITUNG . 144 A.1.5 SINGULAERWERTZERLEGUNG . 144 A.2 ERGAENZUNGEN ZUR NEIGUNGSSCHAETZUNG . 145 A.2.1 JACOBI-MATRIZEN DES AQEKF MIT EINSPURMODELL UND FEH LERPARAMETERSCHAETZUNG (AQEKF-ES-FP) . 145 A. 3 WEITERE MESSERGEBNISSE . 146 ABKUERZUNGEN 152 SYMBOLVERZEICHNIS 153 ABBILDUNGSVERZEICHNIS 161 TABELLENVERZEICHNIS 167 LITERATURVERZEICHNIS 169
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