Ein robustes Fahrdynamik-Regelungskonzept für die Kippvermeidung von Kraftfahrzeugen:
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V
INHALTSVERZEICHNIS
1 EINFUEHRENDE UEBERSICHT 1
2 GRUNDLAGEN DER KIPPVERMEIDUNG 6
2.1 UNFALLANALYSE.7. 6
2.2 QUANTIFIZIERUNG DER KIPPGEFAHR. 7
2.2.1 DEFINITION EINES KIPPKOEFFIZIENTEN. 8
2.2.2 ERMITTLUNG DES KIPPKOEFFIZIENTEN. 8
2.3 PRINZIPIELLE UEBERLEGUNGEN ZUR REDUKTION DER KIPPGEFAHR.12
2.4 UEBERSICHT UEBER BESTEHENDE SYSTEME ZUR VERBESSERUNG DER FAHRDYNAMIK .
15
2.4.1 AKTIVE/SEMIAKTIVE FAHRWERKREGELSYSTEME.15
2.4.2 FAHRDYNAMIKREGELUNG ESP.16
2.5 GRUNDLAGEN DER LENKREGELUNG. 18
2.5.1 PRINZIP DER AKTIVEN LENKUNG.18
2.5.2 GIERSTABILISIERUNG DURCH ROBUSTE LENKREGELUNG.21
2.5.3 VERGLEICH VON AKTIVEM LENK- UND BREMSEINGRIFF.23
2.6 AUSWAHL EINES GEEIGNETEN FAHRZEUGMODELLS.24
2.7 ANFORDERUNGEN AN DEN ROBUSTEN REGLERENTWURF.25
3 ENTWURF UND ANALYSE ROBUSTER REGELUNGSSYSTEME IM PARAMETERRAUM 27
3.1 NOMINELLE ANFORDERUNGEN AN DEN GESCHLOSSENEN REGELKREIS .29
3.1.1 INTERNE STABILITAET.29
3.1.2 EIGENWERTABHAENGIGE ENTWURFSANFORDERUNGEN.30
3.1.3 FREQUENZABHAENGIGE ENTWURFSANFORDERUNGEN.32
3.1.4 QUANTIFIZIERUNG FREQUENZABHAENGIGER ENTWURFSANFORDERUNGEN . . 36
3.2 ROBUSTHEITSANFORDERUNGEN AN DEN GESCHLOSSENEN REGELKREIS.38
BIBLIOGRAFISCHE INFORMATIONEN
HTTP://D-NB.INFO/965255786
VI
INHALTSVERZEICHNIS
3.2.1 BESCHREIBUNG VON MODELLUNSICHERHEITEN.
3.2.2 ROBUSTE STABILITAET .
3.2.3 ROBUST GUTES REGEL VERHALTEN.
3.3 -STABILIT AET.
3.4 OE-STABILITAET.
3.5 ABBILDUNG VON SS-STABILITAETSGRENZEN IN DEN PARANIETERRAUM
3.5.1 DIE PUNKTBEDINGUNG.
3.5.2 DIE TANGENTENBEDINGUNG.
3.6 MULTIPLE ENTWURFSANFORDERUNGEN IM PARAMETERRAUM . . . .
3.7 BEISPIELE.
3.7.1 FEDER-MASSE-SCHWINGER.
3.7.2 GIERSTABILISIERUNG EINSPURMODELL .
3.8 EINSCHAETZUNG.
38
42
45
47
47
49
51
52
53
54
54
55
60
4 INDIREKTE KIPPVERMEIDUNG: BEDAEMPFUNG DER WANKDYNAMIK DURCH
KONTINUIERLICH BETRIEBENE LENKREGELUNG 63
4.1 VORGEHENSWEISE.64
4.2 STRUKTUR DES REGELUNGSSYSTEMS .64
4.2.1 REGELSTRECKE UND AKTUATORDYNAMIK.64
4.2.2 MODELLUNSICHERHEITEN.67
4.2.3 LINEARE ANALYSE DES FAHRZEUGMODELLS.69
4.2.4 SPEZIFIKATION DER ENTWURFSANFORDERUNGEN.72
4.2.5 AUSWAHL EINER GEEIGNETEN REGLERSTRUKTUR.76
4.3 ENTWURF IM PARAMETERRAUM.80
4.3.1 ABBILDUNG DER EIGENWERTSPEZIFIKATIONEN.81
4.3.2 ABBILDUNG DER FREQUENZBEREICHSSPEZIFIKATIONEN.84
/
4.3.3 SIMULTANE - UND OE-STABILITAET.85
4.3.4 AUSWAHL DER REGLERPARAMETER.89
4.4 ANALYSE DES REGELUNGSKONZEPTS.91
4.4.1 EIGENWERT ANALYSE.91
4.4.2 SENSITIVITAETSANALYSE.92
4.4.3 ROBUSTHEIT GEGENUEBER UNSICHEREN FAHRZEUGPARAMETERN .94
4.4.4 SIMULATIONSERGEBNISSE.95
4.5 EINSCHAETZUNG.96
INHALTSVERZEICHNIS
VII
5 DIREKTE KIPPVERMEIDUNG DURCH KOORDINIERTE LENK- UND BREMSREGE
LUNG 97
5.1 STRUKTUR DER NICHTLINEAREN NOTFALL-LENK- UND BREMSREGELUNG.98
5.2 NICHTLINEARE NOTFALL-LENKREGELUNG.98
5.3 ABSOLUTE STABILITAET DER LENKREGELUNG.99
5.3.1 NOMINELLE ABSOLUTE STABILITAET .101
5.3.2 ROBUSTE ABSOLUTE STABILITAET .102
5.4 NICHTLINEARE BREMSREGELUNG .106
5.5 AUSLEGUNGSKRITERIEN FUER DIE NOTFALL-LENK- UND BREMSREGELUNG.109
5.6 SIMULATIONSERGEBNISSE.111
5.7 EINSCHAETZUNG.112
6 RESULTIERENDES REGELUNGSSYSTEM ZUR ROBUSTEN KIPPVERMEIDUNG 114
6.1 STRUKTUR DES GESAMTSYSTEMS.114
6.2 ROBUSTE ABSOLUTE STABILITAET DES LENKREGELUNGSSYSTEMS.114
6.2.1 ROBUSTE ABSOLUTE STABILITAET BEI NICHTLINEAREM LENKREGELGESETZ . .
115
6.2.2 ROBUSTE ABSOLUTE STABILITAET BEI STELLRATENBESCHRAENKUNG DES LEN-
KAKTUATORS.117
6.3 ANALYSE UNTERSCHIEDLICHER REGLERKONFIGURATIONEN.118
6.3.1 SIMULATIONEN MIT ERWEITERTEM EINSPURMODELL.119
6.3.2 SIMULATIONEN MIT NICHTLINEAREM ZWEISPURMODELL.120
6.4 ZUSAMMENWIRKEN DER EINZELNEN REGELUNGSSYSTEME UND
MENSCH/MASCHINE-SCHNITTSTELLE .125
7 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 127
A EIN FAHRDYNAMIKMODELL FUER DIE BESCHREIBUNG DER QUER-, GIER- UND
WANKDYNAMIK VON FAHRZEUGEN: DAS EINSPURMODELL MIT WANKERWEITE-
RUNG / 131
A.L MODELLANNAHMEN.131
A.2 AUFSTELLEN DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN.134
A.2.1 KINEMATIK.134
A.2.2 BEWEGUNGSGROESSEN DER KOERPER IN MINIMALFORM.138
A.2.3 KRAEFTE UND MOMENTE.139
A.2.4 GLEICHUNGEN VON NEWTON UND EULER.143
A.2.5 REDUKTION DER BEWEGUNGSGLEICHUNGEN AUF MINIMALFORM.144
VIII INHALTSVERZEICHNIS
A.3 NICHTLINEARE ZUSTANDSGLEICHUNGEN.145
A.3.1 ZUSAETZLICHE AUSGABEGLEICHUNGEN.146
A.3.2 NICHTLINEARE ZUSTANDSGLEICHUNGEN BEI KONSTANTER GESCHWINDIGKEIT
146
A.4 LINEARISIERTE BEWEGUNGSGLEICHUNGEN.146
A.5 GLEICHUNGEN DES LINEAREN EINSPURMODELLS.150
A.6 LINEARE ZUSTANDSGLEICHUNGEN.150
V
A.7 LINEARE AUSGANGSGLEICHUNGEN .151
A.7.1 EIN-/AUSGANGSGLEICHUNGEN IN UEBERTRAGUNGSFORM.151
A.7.2 STATIONAERE VERSTAERKUNGEN . 152
A.8 NUMERISCHE WERTE DER FAHRZEUGPARAMETER.153
B MODELL DES LENKAKTUATORS 154
\
157
LITERATURVERZEICHNIS |
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