Einsatz neuer Mensch-Maschine-Schnittstellen für Robotersimulation und -programmierung:
Gespeichert in:
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|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Berlin [u.a.]
Springer
1997
|
| Schriftenreihe: | Fraunhofer-Institut für Produktionstechnik und Automatisierung <Stuttgart>: IPA-IAO-Forschung und -Praxis
256 |
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| Beschreibung: | 108 S. Ill., graph. Darst. |
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INHALTSVERZEICHNIS
SEITE
ABKUERZUNGEN
UND
FORMELZEICHEN
12
1
EINLEITUNG
15
1.1
PROBLEMSTELLUNG
IS
1.2
ZIELSETZUNG
16
1.3
VORGEHENSWEISE
17
2
STAND
DER
TECHNIK
18
2.1
BEGRIFFE
UND
DEFINITIONEN
18
2.2
AUSGANGSSITUATION
19
2.2.1
PROGRAMMIERVERFAHREN
IM
UEBERBLICK
19
2.2.2
EINGABEGERAETE
ZUR
PROZESSNAHEN
BAHNPROGRAMMIERUNG
21
2.2.3
VERFAHREN
UND
GERAETE
ZUR
PROZESSFERNEN
PROGRAMMIERUNG
24
2.2.4
EIN
UND
AUSGABEGERAETE
ZUR
GRAPHISCHEN
SIMULATION
27
2.3
ANALYSE
DER
EINGESETZTEN
GERAETE
32
2.3.1
EINGABEGERAETE
ZUR
PROZESSNAHEN
PROGRAMMIERUNG
32
2.3.2
EINGABEGERAETE
ZUR
GRAPHISCHEN
SIMULATION
33
2.3.3
AUSGABEGERAETE
ZUR
GRAPHISCHEN
SIMULATION
35
3
ENTWICKLUNGSSCHWERPUNKTE
UND
ANFORDERUNGEN
37
3.1
FOLGERUNGEN
AUS
DER
ANALYSE
DER
AUSGANGSSITUATION
37
3.2
ALLGEMEINE
ANFORDERUNGEN
AN
DIE
BEWEGUNGSPROGRAMMIERUNG
38
3.3.
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
PROZESSNAHE
PROGRAMMIERSYSTEM
39
3.4.
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
PROZESSFERNE
PROGRAMMIERSYSTEM
40
-10
4
ENTWICKLUNG
DER
BEDIENSTATION
42
4.1
VORAUSWAHL
DER
EIN
UND
AUSGABEGERAETE
42
4.2
EINGABEKONZEPT
ZUR
BAHNPROGRAMMIERUNG
DURCH
BEWEGUNGSVORGABE
45
4.2.1
FESTLEGUNG
DES
FUNKTIONSUMFANGS
45
4.2.2
MODIFIKATION
DER
EINGABEBEWEGUNGEN
49
4.3
BEDIENSTATION
ZUR
PROZESSNAHEN
PROGRAMMIERUNG
50
4.4
BEDIENSTATION
FUER
DIE
PROZESSFERNE
PROGRAMMIERUNG
51
4.4.1
AUSWAHL
DER
EIN
UND
AUSGABEGERAETE
51
4.4.2
FESTLEGUNG
DES
BEDIENKONZEPTES
54
5
MATHEMATISCHE
HERLEITUNG
DER
BEWEGUNGS
UND
STEUERUNGSABLAEUFE
57
5.1
VERFAHREN
ZUR
PROZESSNAHEN
BAHNPROGRAMMIERUNG
57
5.2
VERFAHREN
ZUR
STEUERUNG
DES
SICHTVEKTORS
IN
DER
SIMULATION
61
5.3
VERFAHREN
ZUR
DIREKTEN
BEWEGUNGSVORGABE
EINES
ROBOTERS
IN
DER
SIMULATION
65
6
ENTWICKLUNG
DES
GRAPHISCHEN
SIMULATIONSSYSTEMS
68
6.1
SCHNELLES
DARSTELLUNGSVERFAHREN
DURCH
MODELLVEREINFACHUNG
68
6.2
NAVIGATION
IN
DER
GRAPHISCHEN
SIMULATION
73
7
REALISIERUNG
DER
BEDIENSTATION
77
7.1
BESCHREIBUNG
UND
KONFIGURATION
DER
SYSTEMKOMPONENTEN
TI
7.2
HARDWAREARCHITEKTUR
ZUR
PROZESSNAHEN
PROGRAMMIERUNG
79
7.3
HARDWAREARCHITEKTUR
ZUR
PROZESSFERNEN
PROGRAMMIERUNG
80
7.4
SOFTWARE-REALISIERUNG
82
7.4.1
SOFTWARE
FUER
DIE
PROZESSNAHE
PROGRAMMIERUNG
83
7.4.2
SOFTWARE
FUER
DIE
PROZESSFERNE
PROGRAMMIERUNG
84
-11
8
ERPROBUNG
DER
MENSCH-MASCHINE-SCHNITTSTELLEN
88
8.1
ERPROBUNG
IM
PROZESSNAHEN
BETRIEB
90
8.2
ERPROBUNG
IM
PROZESSFERNEN
BETRIEB
92
8.3
ERPROBUNG
DES
RENDERERS
93
8.4
DISKUSSION
DER
ERGEBNISSE
95
9
ZUSAMMENFASSUNG
UND
AUSBLICK
97
10
LITERATURVERZEICHNIS
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