Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine:
Gespeichert in:
| 1. Verfasser: | |
|---|---|
| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
1995
|
| Ausgabe: | Als Ms. gedr. |
| Schriftenreihe: | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]
513 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | VI, 142 S. graph. Darst. |
| ISBN: | 3183513080 |
Internformat
MARC
| LEADER | 00000nam a2200000 cb4500 | ||
|---|---|---|---|
| 001 | BV010535358 | ||
| 003 | DE-604 | ||
| 005 | 19961203 | ||
| 007 | t | ||
| 008 | 951220s1995 d||| mm|| 00||| gerod | ||
| 016 | 7 | |a 94640125X |2 DE-101 | |
| 020 | |a 3183513080 |9 3-18-351308-0 | ||
| 035 | |a (OCoLC)75687843 | ||
| 035 | |a (DE-599)BVBBV010535358 | ||
| 040 | |a DE-604 |b ger |e rakddb | ||
| 041 | 0 | |a ger | |
| 049 | |a DE-91 |a DE-210 |a DE-634 |a DE-83 | ||
| 084 | |a ZQ 6250 |0 (DE-625)158184: |2 rvk | ||
| 084 | |a FER 986d |2 stub | ||
| 100 | 1 | |a Mehren, Claus |e Verfasser |4 aut | |
| 245 | 1 | 0 | |a Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine |c Claus Mehren |
| 250 | |a Als Ms. gedr. | ||
| 264 | 1 | |a Düsseldorf |b VDI-Verl. |c 1995 | |
| 300 | |a VI, 142 S. |b graph. Darst. | ||
| 336 | |b txt |2 rdacontent | ||
| 337 | |b n |2 rdamedia | ||
| 338 | |b nc |2 rdacarrier | ||
| 490 | 1 | |a Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |v 513 | |
| 502 | |a Zugl.: Duisburg, Univ., Diss., 1995 | ||
| 650 | 0 | 7 | |a Mehrkörpersystem |0 (DE-588)4038390-8 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Computersimulation |0 (DE-588)4148259-1 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Schreitroboter |0 (DE-588)4281192-2 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 650 | 0 | 7 | |a Bewegungsablauf |0 (DE-588)4145130-2 |2 gnd |9 rswk-swf |
| 655 | 7 | |0 (DE-588)4113937-9 |a Hochschulschrift |2 gnd-content | |
| 689 | 0 | 0 | |a Schreitroboter |0 (DE-588)4281192-2 |D s |
| 689 | 0 | 1 | |a Bewegungsablauf |0 (DE-588)4145130-2 |D s |
| 689 | 0 | 2 | |a Mehrkörpersystem |0 (DE-588)4038390-8 |D s |
| 689 | 0 | 3 | |a Computersimulation |0 (DE-588)4148259-1 |D s |
| 689 | 0 | |5 DE-604 | |
| 810 | 2 | |a 8] |t Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI |v 513 |w (DE-604)BV000882482 |9 513 | |
| 856 | 4 | 2 | |m HBZ Datenaustausch |q application/pdf |u http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007022627&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |3 Inhaltsverzeichnis |
| 999 | |a oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007022627 | ||
Datensatz im Suchindex
| _version_ | 1804125003868798976 |
|---|---|
| adam_text | Titel: Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine
Autor: Mehren, Claus
Jahr: 1995
Inhaltsverzeichnis _V I nhalt s Verzeichnis 1 Einleitung 1 1.1 Literaturübersicht............................. 3 1.2 Inhalt und Ziel dieser Arbeit....................... 8 1.3 Bemerkungen zur Notation........................ 10 2 Gangartanalyse 11 2.1 Definitionen................................ 11 2.2 Graphische Methoden........................... 17 2.2.1 Graphische Darstellungen von Gangarten............ 17 2.2.2 Schwingphasendiagramm für vierbeinige Gehmaschinen .... 20 2.3 Stabilität .................................23 3 Kinematik 36 3.1 Modellbildung...............................37 3.2 Relativkinematik.............................44 3.2.1 Positionsanalyse..........................48 3.2.2 Geschwindigkeitsanalyse.....................52 3.2.3 Beschleunigungsanalyse......................55 3.3 Absolutkinematik.............................55 4 Dynamik 58 4.1 Dynamische Grundgleichungen......................58 4.2 Bewegungsgleichungen der vierbeinigen Gehmaschine.........61 4.3 Berechnung der Antriebsmomente in den Standbeinen.........68 4.3.1 Lösung des Optimierungsproblems ...............70
VI Inhaltsverzeichnis 5 Entwurf eines Regelungskonzepts 74 5.1 Zustandsraumdarstellung......................... 75 5.2 Differenzengrad.............................. 77 5.3 Koordinatentransformation und Normalform..............80 5.4 Zustandsrückführung...........................83 5.4.1 Zustandsrückführung in Originalkoordinaten..........86 5.5 Reglersynthese .............................. 90 6 Simulationsergebnisse 93 6.1 Referenzbewegungen und Geländestrukturen..............95 6.1.1 Bewegungsplanung für den Zentralkörper............96 6.1.2 Bewegungsplanung für den Fußpunkt eines Schwingbeines . . . 100 6.1.3 Geländestrukturen........................102 6.2 Vergleich der beiden Modellierungen ..................103 6.3 Realisierung der Gehbewegung......................109 6.4 Berechnung der Antriebsmomente....................115 6.4.1 Einfluß des Gewichtungsfaktors k auf die Fußkräfte......116 6.4.2 Antriebsmomente in den Standbeinen..............120 6.4.3 Antriebsmomente im Schwingbein................121 6.4.4 Spezifischer Widerstand beider Gehmaschinenmodelle.....123 7 Zusammenfassung 125 A Die Gleichungen der Absolutkinematik 127 B Die Jacobi-Matrizen der Reglerbindungen 129 C Parametersätze 131 Literaturverzeichnis 134
|
| any_adam_object | 1 |
| author | Mehren, Claus |
| author_facet | Mehren, Claus |
| author_role | aut |
| author_sort | Mehren, Claus |
| author_variant | c m cm |
| building | Verbundindex |
| bvnumber | BV010535358 |
| classification_rvk | ZQ 6250 |
| classification_tum | FER 986d |
| ctrlnum | (OCoLC)75687843 (DE-599)BVBBV010535358 |
| discipline | Fertigungstechnik Mess-/Steuerungs-/Regelungs-/Automatisierungstechnik / Mechatronik |
| edition | Als Ms. gedr. |
| format | Thesis Book |
| fullrecord | <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><collection xmlns="http://www.loc.gov/MARC21/slim"><record><leader>01940nam a2200469 cb4500</leader><controlfield tag="001">BV010535358</controlfield><controlfield tag="003">DE-604</controlfield><controlfield tag="005">19961203 </controlfield><controlfield tag="007">t</controlfield><controlfield tag="008">951220s1995 d||| mm|| 00||| gerod</controlfield><datafield tag="016" ind1="7" ind2=" "><subfield code="a">94640125X</subfield><subfield code="2">DE-101</subfield></datafield><datafield tag="020" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">3183513080</subfield><subfield code="9">3-18-351308-0</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(OCoLC)75687843</subfield></datafield><datafield tag="035" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">(DE-599)BVBBV010535358</subfield></datafield><datafield tag="040" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-604</subfield><subfield code="b">ger</subfield><subfield code="e">rakddb</subfield></datafield><datafield tag="041" ind1="0" ind2=" "><subfield code="a">ger</subfield></datafield><datafield tag="049" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">DE-91</subfield><subfield code="a">DE-210</subfield><subfield code="a">DE-634</subfield><subfield code="a">DE-83</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">ZQ 6250</subfield><subfield code="0">(DE-625)158184:</subfield><subfield code="2">rvk</subfield></datafield><datafield tag="084" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">FER 986d</subfield><subfield code="2">stub</subfield></datafield><datafield tag="100" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Mehren, Claus</subfield><subfield code="e">Verfasser</subfield><subfield code="4">aut</subfield></datafield><datafield tag="245" ind1="1" ind2="0"><subfield code="a">Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine</subfield><subfield code="c">Claus Mehren</subfield></datafield><datafield tag="250" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Als Ms. gedr.</subfield></datafield><datafield tag="264" ind1=" " ind2="1"><subfield code="a">Düsseldorf</subfield><subfield code="b">VDI-Verl.</subfield><subfield code="c">1995</subfield></datafield><datafield tag="300" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">VI, 142 S.</subfield><subfield code="b">graph. Darst.</subfield></datafield><datafield tag="336" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">txt</subfield><subfield code="2">rdacontent</subfield></datafield><datafield tag="337" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">n</subfield><subfield code="2">rdamedia</subfield></datafield><datafield tag="338" ind1=" " ind2=" "><subfield code="b">nc</subfield><subfield code="2">rdacarrier</subfield></datafield><datafield tag="490" ind1="1" ind2=" "><subfield code="a">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8]</subfield><subfield code="v">513</subfield></datafield><datafield tag="502" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">Zugl.: Duisburg, Univ., Diss., 1995</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Mehrkörpersystem</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038390-8</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Computersimulation</subfield><subfield code="0">(DE-588)4148259-1</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Schreitroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4281192-2</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="650" ind1="0" ind2="7"><subfield code="a">Bewegungsablauf</subfield><subfield code="0">(DE-588)4145130-2</subfield><subfield code="2">gnd</subfield><subfield code="9">rswk-swf</subfield></datafield><datafield tag="655" ind1=" " ind2="7"><subfield code="0">(DE-588)4113937-9</subfield><subfield code="a">Hochschulschrift</subfield><subfield code="2">gnd-content</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="0"><subfield code="a">Schreitroboter</subfield><subfield code="0">(DE-588)4281192-2</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="1"><subfield code="a">Bewegungsablauf</subfield><subfield code="0">(DE-588)4145130-2</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="2"><subfield code="a">Mehrkörpersystem</subfield><subfield code="0">(DE-588)4038390-8</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2="3"><subfield code="a">Computersimulation</subfield><subfield code="0">(DE-588)4148259-1</subfield><subfield code="D">s</subfield></datafield><datafield tag="689" ind1="0" ind2=" "><subfield code="5">DE-604</subfield></datafield><datafield tag="810" ind1="2" ind2=" "><subfield code="a">8]</subfield><subfield code="t">Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI</subfield><subfield code="v">513</subfield><subfield code="w">(DE-604)BV000882482</subfield><subfield code="9">513</subfield></datafield><datafield tag="856" ind1="4" ind2="2"><subfield code="m">HBZ Datenaustausch</subfield><subfield code="q">application/pdf</subfield><subfield code="u">http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007022627&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA</subfield><subfield code="3">Inhaltsverzeichnis</subfield></datafield><datafield tag="999" ind1=" " ind2=" "><subfield code="a">oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007022627</subfield></datafield></record></collection> |
| genre | (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content |
| genre_facet | Hochschulschrift |
| id | DE-604.BV010535358 |
| illustrated | Illustrated |
| indexdate | 2024-07-09T17:54:39Z |
| institution | BVB |
| isbn | 3183513080 |
| language | German |
| oai_aleph_id | oai:aleph.bib-bvb.de:BVB01-007022627 |
| oclc_num | 75687843 |
| open_access_boolean | |
| owner | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-634 DE-83 |
| owner_facet | DE-91 DE-BY-TUM DE-210 DE-634 DE-83 |
| physical | VI, 142 S. graph. Darst. |
| publishDate | 1995 |
| publishDateSearch | 1995 |
| publishDateSort | 1995 |
| publisher | VDI-Verl. |
| record_format | marc |
| series2 | Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] |
| spelling | Mehren, Claus Verfasser aut Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine Claus Mehren Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 1995 VI, 142 S. graph. Darst. txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI / 8] 513 Zugl.: Duisburg, Univ., Diss., 1995 Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 gnd rswk-swf Computersimulation (DE-588)4148259-1 gnd rswk-swf Schreitroboter (DE-588)4281192-2 gnd rswk-swf Bewegungsablauf (DE-588)4145130-2 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Schreitroboter (DE-588)4281192-2 s Bewegungsablauf (DE-588)4145130-2 s Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 s Computersimulation (DE-588)4148259-1 s DE-604 8] Verein Deutscher Ingenieure: [Fortschritt-Berichte VDI 513 (DE-604)BV000882482 513 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007022627&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
| spellingShingle | Mehren, Claus Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 gnd Computersimulation (DE-588)4148259-1 gnd Schreitroboter (DE-588)4281192-2 gnd Bewegungsablauf (DE-588)4145130-2 gnd |
| subject_GND | (DE-588)4038390-8 (DE-588)4148259-1 (DE-588)4281192-2 (DE-588)4145130-2 (DE-588)4113937-9 |
| title | Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine |
| title_auth | Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine |
| title_exact_search | Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine |
| title_full | Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine Claus Mehren |
| title_fullStr | Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine Claus Mehren |
| title_full_unstemmed | Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine Claus Mehren |
| title_short | Kinematik und Dynamik einer vierbeinigen Gehmaschine |
| title_sort | kinematik und dynamik einer vierbeinigen gehmaschine |
| topic | Mehrkörpersystem (DE-588)4038390-8 gnd Computersimulation (DE-588)4148259-1 gnd Schreitroboter (DE-588)4281192-2 gnd Bewegungsablauf (DE-588)4145130-2 gnd |
| topic_facet | Mehrkörpersystem Computersimulation Schreitroboter Bewegungsablauf Hochschulschrift |
| url | http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=007022627&sequence=000001&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA |
| volume_link | (DE-604)BV000882482 |
| work_keys_str_mv | AT mehrenclaus kinematikunddynamikeinervierbeinigengehmaschine |