Steigerung der Genauigkeit von Industrierobotern basierend auf einer durchgängigen Genauigkeitsanalyse:
Gespeichert in:
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| Format: | Abschlussarbeit Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Hamburg-Harburg
Techn. Univ., AWA
1996
|
| Schriftenreihe: | Technische Universität <Hamburg> / Arbeitsbereich Werkzeugmaschinen und Automatisierungstechnik: AWA-Fortschrittsberichte
8 |
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INHALTSVERZEICHNIS
I
INHALTSVERZEICHNIS
1
EINLEITUNG
.
1
1.1
EINFUEHRUNG
.
1
1.2
UNTERSUCHUNGSOBJEKT
.
3
2
MODELLE
UND
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
5
2.1
MODELLBILDUNG
.
5
2.2
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
6
2.3
PARAMETERIDENTIFIKATION
BEI
EINEM
LINEAREN
MODELL
.
8
2.4
MINIMALES
MODELL
.
11
3
STAND
DER
TECHNIK
UND
DER
WISSENSCHAFT
.
14
3.1
GENAUIGKEITSKENNGROESSEN
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
14
3.2
PROBLEME
BEI
DER
OFFLINE-PROGRAMMIERUNG
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
17
3.3
MODELLIERUNG
KINEMATISCHER
KETTEN
.
19
3.3.1
HOMOGENE
TRANSFORMATIONEN
.20
3.3.2
KINEMATISCHE
MODELLE
.
22
3.3.2.1
MODELLE
MIT
VIER
PARAMETERN
JE
GELENKUEBERGANG
.
22
3.3.2.2
MODELLE
MIT
FUENF
PARAMETERN
JE
GELENKUEBERGANG
.
22
3.3.2.3
MODELLE
MIT
SECHS
PARAMETERN
JE
GELENKUEBERGANG
.
23
3.3.2.4
BEWERTUNG
DER
KINEMATISCHEN
MODELLE
.
23
3.3.3
PARAMETERANZAHL
UND
-AUSWAHL
.
23
3.4
ERWEITERTE
MODELLE
.
24
3.5
STEIGERUNG
DER
GENAUIGKEIT
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.
25
3.6
MESSVERFAHREN
.
26
3.6.1
TEILPUNKTMESSUNGEN
.
28
3.6.2
PUNKTMESSUNGEN
.
28
3.6.3
TEILPOSEMESSUNGEN
.
30
3.6.4
POSEMESSUNGEN
.
30
3.6.5
ZUSAMMENFASSUNG
.
32
4
ENTWICKLUNG
EINES
MESSSYSTEMS
.
33
4.1
ANFORDERUNGEN
AN
DAS
MESSSYSTEM
.
33
4.2
ENTWURF
DES
MESSSYSTEMS
.
35
4.2.1
AUSWAHL
EINES
GEEIGNETEN
PRINZIPS
.35
4.2.2
MESSKOPF
.
36
4.2.3
KALIBRIERKOERPER
.
37
4.3
POSEBERECHNUNG
.
39
4.4
VERSUCHSSTAND
.
42
II
INHALTSVERZEICHNIS
5
GENAUIGKEIT
DES
MESSSYSTEMS
.
44
5.1
FEHLERFORTPFLANZUNGSRECHNUNG
.44
5.2
GENAUIGKEIT
DES
MESSKOPFES
.47
5.2.1
MODELLBILDUNG
.
47
5.2.2
GENAUIGKEIT
DER
TEILSYSTEME
.48
5.2.2.1
VERMESSUNG
DES
MESSKOPFES
.48
5.2.2.2
TASTERKENNLINIEN
UND
MESSKETTE
.
49
5.2.2.3
MESSTASTERMONTAGE
.
50
5.2.2.4
JUSTIERSTIFTLAENGEN
.
50
5.2.2.5
JUSTIERHILFE
.
50
5.2.3
GENAUIGKEITSANALYSE
.
51
5.2.3.1
GEOMETRIE
DES
MESSKOPFES
.
51
5.2.3.2
TASTERWEGE
.
52
5.2.3.3 GESAMTER
MESSKOPF
.
53
5.3
GENAUIGKEIT
DES
KALIBRIERKOERPERS
.
54
5.3.1
MODELLBILDUNG
.
55
5.3.2
GENAUIGKEITSANALYSE
.
56
5.4
GENAUIGKEIT
DES
GESAMTEN
MESSSYSTEMS
.
57
5.5
MESSTECHNISCHE
UEBERPRUEFUNG
DER
BERECHNETEN
GENAUIGKEITSKENNGROESSEN
.58
6
WIEDERHOLGENAUIGKEITSKENNGROESSEN
DES
UNTERSUCHTEN
INDUSTRIEROBOTERS
.64
6.1
MESSUNG
DER
POSE-WIEDERHOLGENAUIGKEIT
.
64
6.1.1
AUSWERTUNG
.
65
6.1.2
POSE-WIEDERHOLGENAUIGKEIT
FUER
EINEN
SCARA
.
66
6.1.3
DICHTEFUNKTIONEN
GEMESSENER
POSE
WIEDERHOLGENAUIGKEITEN
.
67
6.2
BEWERTUNG
AUS
DER
LITERATUR
BEKANNTER
WIEDERHOLGENAUIGKEITSKENNGROESSEN
.
71
6.3
EINFLUSSGROESSEN
AUF
DIE
POSE-WIEDERHOLGENAUIGKEIT
.74
6.3.1
STELLWERTE
.
74
6.3.2
ANFAHRGESCHWINDIGKEIT
UND
ANFAHRWEG
.76
6.3.3
UMKEHRSPANNE
.
77
6.4
MODELL
ZUR
BESCHREIBUNG
DER
POSE-WIEDERHOLGENAUIGKEIT
.
78
6.4.1
MODELLBILDUNG
.
78
6.4.2
QUANTITATIVE
ERFASSUNG
DER
MODELLEINGANGSGROESSEN
.
79
6.4.2.1
WINKELGEBER
.
79
6.4.2.2
GETRIEBE
.
80
6.4.2.2.1
ACHSEL
UND
2
.
80
6.4.2.2.2
ACHSE
3
.
81
6.4.2.2.3
ACHSE
4
.
81
6.4.2.3
GESAMTE
ANTRIEBSEINHEITEN
.
81
6.4.3 SIMULATION
DER
POSE-WIEDERHOLGENAUIGKEIT
.
83
INHALTSVERZEICHNIS
III
7
VERFAHREN
ZUR
STEIGERUNG
DER
POSE-GENAUIGKEIT
VON
INDUSTRIEROBOTERN
.86
7.1
PARAMETERIDENTIFIKATION
VON
KINEMATISCHEN
KETTEN
.
86
7.2
MODELLIERUNG
DES
ZU
UNTERSUCHENDEN
INDUSTRIEROBOTERS
.
87
7.3
ENTWURF
VON
GEEIGNETEN
ZIELFUNKTIONEN
.
93
7.3.1
POSEAUSWERTUNG
.
93
7.3.2
ABSTANDSAUSWERTUNG
.
94
7.4
UNSICHERHEITEN
IDENTIFIZIERTER
PARAMETER
.
95
7.4.1
LINEARES
MODELL
MIT
NORMALVERTEILTEN
EINGANGSDATEN
.
95
7.4.2
LINEARISIERBARES
MODELL
MIT
NORMALVERTEILTEN
EINGANGSDATEN
.
96
7.4.3
NICHTLINEARISIERBARES
MODELL
MIT
BELIEBIG
VERTEILTEN
EINGANGSDATEN
.
97
7.5
ANALYSE
DER
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
97
7.5.1
POSEAUSWERTUNG
.
98
7.5.2
ABSTANDSAUSWERTUNG
.
101
8
ANWENDUNG
DER
VERFAHREN
ZUR
STEIGERUNG
DER
POSE-GENAUIGKEIT
.
104
8.1
POSEAUSWERTUNG
.
104
8.1.1
PARAMETERIDENTIFIKATION
.
104
8.1.2
POSE-GENAUIGKEIT
.
107
8.2
ABSTANDSAUSWERTUNG
.
109
9
ZUSAMMENFASSUNG
.
111
10
VERZEICHNIS
DER
VERWENDETEN
SYMBOLE,
BEZEICHNUNGEN
UND
GRUNDLEGENDEN
DEFINITIONEN
.
114
10.1
ABKUERZUNGEN
.
114
10.2
FORMELZEICHEN
.
114
10.3
HOCH
UND
TIEFGESTELLTE
INDIZES
.
117
10.4
MATHEMATISCHE
SYMBOLE
.
118
10.5
DEFINITIONEN
.
119
11
LITERATURVERZEICHNIS.
120 |
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