Eine Basis-Systemarchitektur zur Sensordatenfusion vom Umfeldsensoren für Fahrerassistenzsysteme:
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|---|---|
| Format: | Thesis Book |
| Language: | German |
| Published: |
Düsseldorf
VDI-Verl.
2007
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| Edition: | Als Ms. gedr. |
| Series: | Fortschritt-Berichte VDI
Reihe 12, Verkehrstechnik, Fahrzeugtechnik ; 653 |
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| Online Access: | Inhaltsverzeichnis |
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|---|---|
| adam_text | Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Motivation zur Arbeit 1
1.2 Begriffsdefinitionen zur Sensordatenfusion 2
1.3 Architektur 3
1.3.1 Begriffsdefinitionen 3
1.3.2 Zweck einer Architektur 4
1.3.3 Entwicklungsmethoden zum Entwurf einer Architektur 5
1.4 Ziele der Arbeit 6
1.5 Methodik und Aufbau der Arbeit 7
2 Architekturen zur Umfelderkennung 9
2.1 Hauptkomponenten eines Fahrerassistenzsystems mit Umfelderkennung .... 9
2.2 Architekturprinzipien und Architekturmuster 13
2.2.1 Allgemeine Architekturprinzipiell 13
2.2.2 Architekturmuster zur Sensordatenfusion von Umfeldsensoren 15
2.3 Grundannahmen für eine Architektur zur Sensordatenfusion für Fahrerassis¬
tenzsysteme 22
3 Datenfilterung für unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme 24
3.1 Ziele der Datenfilterung 24
3.2 Auslegung eines Kaimanfilters mit festen Parametern für eine adaptive Fahr¬
geschwindigkeitsregelung 25
3.3 Auslegung eines Kaimanfilters mit festen Parametern für ein System zur Un¬
fallvermeidung 31
3.4 Auslegung eines Kaimanfilters mit festen Parametern für eine adaptive Fahr¬
geschwindigkeitsregelung und ein System zur Unfallvermeidung 36
3.5 Auslegung eines adaptiven Kaimanfilters für eine adaptive Fahrgeschwindig¬
keitsregelung und ein System zur Unfallvermeidung 38
3.6 Fazit zur Datenfilterung 42
4 Datenassoziation für unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme 44
4.1 Ziele der Datenassoziation 44
4.2 Vorgehen bei der Datenassoziation 45
4.3 Zusammenhang der Datenassoziation mit der Merkmalsextraktion und Ob¬
jekthypothesenbildung
4.4 Zusammenhang der Datenassoziation mit der Datenfilterung
4.5 Fazit zur Datenassoziation
5 Basis-Systemarchitektur zur Sensordatenfusion für Fahrerassistenzsysteme
5.1 Überblick zur Architektur
5.2 Sensorebene
5.3 Fusionsebene
5.4 Robustheit bezüglich der Grundannahmen
69
5.5 Zusammenfassung der Eigenschaften
6 Praktische Umsetzung der Basis-Systemarchitektur
6.1 Versuclisträger und Umfeldsensoren
6.2 Umsetzung der Fusionsebene
6.2.1 L2-Darstellung
6.2.2 DatenfUterung 7°
6.2.3 Klassifikation V
6.2.4 Objekthypothesenmanagement
6.2.5 Anforderungsmanagement
6.3 Umsetzung der Sensorebene für den Laserscanner
6.3.1 Ll-Darstellung
6.3.2 Merkmalsextraktion
gl
6.3.3 Assoziation ....
6.4 Umsetzung der Sensorebene für den Videosensor
6.4.1 Ll-Darstellung
6.4.2 Merkmalsextraktion k Klassifikation 8
6.4.3 Assoziation
6.5 Verteilungssicht ¦ *
6.6 Laufzeitsicht • ¦ 85
6.7 Vorteile der Fusion ¦ • 86
6.8 Fazit zur Umsetzung ¦ ¦
7 Fazit Ausblick 90
A Filter 92
A.l Discrete White Noise Acceleration ModeU (DWNA) • 92
A.2 Discrete Wiener Process Acceleration Modell (DWPA) ^ j
A.3 Übertragungsfunktion des a/^y-Filters •
B Berechnungen zur adaptiwen Fahrgeschwindigkeitsregelung **
B.l Modellierung des Fahrzeugverhaltens • • 1
B 2 CUertraKungsfunktum 91
C Berechnungen zur Time To Collision 96
D Projekt Proreta 97
Dl Wp-ucliMräfter 97
D.2 Projektteam 98
Literaturverzeichnis 99
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|
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Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung 1
1.1 Motivation zur Arbeit 1
1.2 Begriffsdefinitionen zur Sensordatenfusion 2
1.3 Architektur 3
1.3.1 Begriffsdefinitionen 3
1.3.2 Zweck einer Architektur 4
1.3.3 Entwicklungsmethoden zum Entwurf einer Architektur 5
1.4 Ziele der Arbeit 6
1.5 Methodik und Aufbau der Arbeit 7
2 Architekturen zur Umfelderkennung 9
2.1 Hauptkomponenten eines Fahrerassistenzsystems mit Umfelderkennung . 9
2.2 Architekturprinzipien und Architekturmuster 13
2.2.1 Allgemeine Architekturprinzipiell 13
2.2.2 Architekturmuster zur Sensordatenfusion von Umfeldsensoren 15
2.3 Grundannahmen für eine Architektur zur Sensordatenfusion für Fahrerassis¬
tenzsysteme 22
3 Datenfilterung für unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme 24
3.1 Ziele der Datenfilterung 24
3.2 Auslegung eines Kaimanfilters mit festen Parametern für eine adaptive Fahr¬
geschwindigkeitsregelung 25
3.3 Auslegung eines Kaimanfilters mit festen Parametern für ein System zur Un¬
fallvermeidung 31
3.4 Auslegung eines Kaimanfilters mit festen Parametern für eine adaptive Fahr¬
geschwindigkeitsregelung und ein System zur Unfallvermeidung 36
3.5 Auslegung eines adaptiven Kaimanfilters für eine adaptive Fahrgeschwindig¬
keitsregelung und ein System zur Unfallvermeidung 38
3.6 Fazit zur Datenfilterung 42
4 Datenassoziation für unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme 44
4.1 Ziele der Datenassoziation 44
4.2 Vorgehen bei der Datenassoziation 45
4.3 Zusammenhang der Datenassoziation mit der Merkmalsextraktion und Ob¬
jekthypothesenbildung
4.4 Zusammenhang der Datenassoziation mit der Datenfilterung
4.5 Fazit zur Datenassoziation
5 Basis-Systemarchitektur zur Sensordatenfusion für Fahrerassistenzsysteme
5.1 Überblick zur Architektur
5.2 Sensorebene
5.3 Fusionsebene
5.4 Robustheit bezüglich der Grundannahmen
69
5.5 Zusammenfassung der Eigenschaften
6 Praktische Umsetzung der Basis-Systemarchitektur
6.1 Versuclisträger und Umfeldsensoren
6.2 Umsetzung der Fusionsebene
6.2.1 L2-Darstellung "
6.2.2 DatenfUterung 7°
6.2.3 Klassifikation V
6.2.4 Objekthypothesenmanagement
6.2.5 Anforderungsmanagement
6.3 Umsetzung der Sensorebene für den Laserscanner
6.3.1 Ll-Darstellung '
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6.4 Umsetzung der Sensorebene für den Videosensor
6.4.1 Ll-Darstellung '
6.4.2 Merkmalsextraktion k Klassifikation 8
6.4.3 Assoziation
6.5 Verteilungssicht ¦ *
6.6 Laufzeitsicht • ¦ 85
6.7 Vorteile der Fusion ¦ • 86
6.8 Fazit zur Umsetzung ¦ ¦
7 Fazit Ausblick 90
A Filter 92
A.l Discrete White Noise Acceleration ModeU (DWNA) • ' 92
A.2 Discrete Wiener Process Acceleration Modell (DWPA) ' ^ j
A.3 Übertragungsfunktion des a/^y-Filters • \
B Berechnungen zur adaptiwen Fahrgeschwindigkeitsregelung ** \
B.l Modellierung des Fahrzeugverhaltens • • 1
B 2 CUertraKungsfunktum 91
C Berechnungen zur Time To Collision 96
D Projekt Proreta 97
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D.2 Projektteam 98
Literaturverzeichnis 99
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| spelling | Darms, Michael 1976- Verfasser (DE-588)133472248 aut Eine Basis-Systemarchitektur zur Sensordatenfusion vom Umfeldsensoren für Fahrerassistenzsysteme Michael Darms Basis-Systemarchitektur Sensordatenfusion Basis Systemarchitektur Als Ms. gedr. Düsseldorf VDI-Verl. 2007 XI, 106 S. Ill., graph. Darst. 21 cm txt rdacontent n rdamedia nc rdacarrier Fortschritt-Berichte VDI : Reihe 12, Verkehrstechnik, Fahrzeugtechnik 653 FZD, Fahrzeugtechnik Darmstadt Zugl.: Darmstadt, Techn. Univ., Diss., 2007 Softwarearchitektur (DE-588)4121677-5 gnd rswk-swf Datenfusion (DE-588)4582612-2 gnd rswk-swf Objekterkennung (DE-588)4314334-9 gnd rswk-swf Softwareentwicklung (DE-588)4116522-6 gnd rswk-swf Multisensor (DE-588)4257775-5 gnd rswk-swf Fahrerassistenzsystem (DE-588)4622983-8 gnd rswk-swf (DE-588)4113937-9 Hochschulschrift gnd-content Fahrerassistenzsystem (DE-588)4622983-8 s Objekterkennung (DE-588)4314334-9 s Multisensor (DE-588)4257775-5 s Datenfusion (DE-588)4582612-2 s Softwarearchitektur (DE-588)4121677-5 s Softwareentwicklung (DE-588)4116522-6 s DE-604 Fortschritt-Berichte VDI Reihe 12, Verkehrstechnik, Fahrzeugtechnik ; 653 (DE-604)BV000761054 653 HBZ Datenaustausch application/pdf http://bvbr.bib-bvb.de:8991/F?func=service&doc_library=BVB01&local_base=BVB01&doc_number=016079426&sequence=000002&line_number=0001&func_code=DB_RECORDS&service_type=MEDIA Inhaltsverzeichnis |
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