Modelle zur multisensoriellen Erfassung des Fahrzeugumfeldes mit Hilfe von Schätzverfahren:
Gespeichert in:
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| Format: | Buch |
| Sprache: | German |
| Veröffentlicht: |
Aachen
Shaker
2006
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| Schriftenreihe: | Forschungsberichte der Professur Nachrichtentechnik
2 |
| Schlagworte: | |
| Online-Zugang: | Inhaltsverzeichnis |
| Beschreibung: | Zugl.: Chemnitz, Techn. Univ., Diss., 2005 |
| Beschreibung: | 167 S. Ill., graph. Darst. |
| ISBN: | 9783832251659 3832251650 |
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|---|---|
| adam_text | FORSCHUNGSBERICHTE DER PROFESSUR NACHRICHTENTECHNIK HERAUSGEGEBEN VON
PROF. DR.-ING. GERD WANIELIK BAND 2 HEIKO CRAMER MODELLE ZUR
MULTISENSORIELLEN ERFASSUNG DES FAHRZEUGUMFELDES MIT HILFE VON
SCHATZVERFAHREN D 93 (DISS.TU CHEMNITZ) SHAKER VERIAG AACHEN 2006
INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 9 1.1 MOTIVATION 9 1.2 ZIELSTELLUNG DER
ARBEIT 10 1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT 11 2 KALMAN-FILTER-BASIERTE
ZUSTANDSSCHFITZUNG 13 2.1 REKURSIVE ZUSTANDSSCHATZUNG 13 2.1.1 STATISCHE
SCHATZSYSTEME 14 2.1.2 DYNAMISCHE SYSTEME 16 2.1.3 DAS KALMAN-FILTER 19
2.1.4 DAS ERWEITERTE KALMAN-FILTER 22 2.1.5 PARALLELE KALMAN-FILTER ZUR
SCHATZUNG EINES EINZELNEN SYSTEMZUSTANDS . . 24 2.2
DATENZUORDNIMGSMETHODEN 24 2.3 MESSPRINZIPIEN IN DER
FAHRZEUGUMFELDSENSORIK 28 2.3.1 AKTIVE VORAUSSCHAUENDE SENSOREN 29 2.3.2
PASSIVE VORAUSSCHAUENDE SENSOREN 30 2.3.3 BEWEGUNGSSENSOREN 31 2.3.4
POSITIONSSENSOREN UND VIRTUELLE SENSOREN 31 3 MULTISENSOR- UND
MULTIOBJEKT-FUNKTIONALITFIT 33 3.1 DATENFUSION AUF VERSCHIEDENEN
ABSTRAKTIONSEBENEN 34 3.2 MULTISENSOR-DATENFUSION 37 3.2.1 DEZENTRALE
UND ZENTRALE FUSION 37 3.2.2 ZEITLICHE ABFOLGE VON
DATENFUSIONS-SCHRITTEN 42 3.3 GATING UND MULTIOBJEKT-DATENZUORDNUNG 45
3.3.1 GATING-METHODEN 45 3.3.2 GLOBALE DATENZUORDUNGSMETHODEN 50 3.4
VERWALTUNG VON FILTERN IN MULTIOBJEKT-SYSTEMEN 55 3.4.1 ANLEGEN UND
LOSCHEN VON FILTERN 55 3.4.2 ZUSAMMENFASSEN VON FILTERN MIT AHNLICHEN
SCHATZPARAMETERN 58 3 4 4 ZUSTANDSRAUMMODELLE FUR DIE MULTISENSORIELLE
DATENFUSION 58 4.1 MODELLE ZUR MULTIOBJEKT-VERFOLGUNG 59 4.1.1
BEWEGUNGSMODELLE * 4.1.2 VERGLEICH UND BEWERTUNG DER BEWEGUNGSMODELLE
72 4.1.3 KOMPENSATION DER BEWEGUNG DES EIGENEN FAHRZEUGS ^ 4.1.4
MESSMODELLE UND MESSGLEICHUNGEN 4.1.5 DAS MERKMALMODELL ALS
ALLGEMEINES 3D-FORMMODELL 84 4.1.6 INITIALISIERUNG VON OBJEKTEN UNTER
BEACHTUNG DER AUSGEDEHNTHEIT 95 4.2 STRABENRAND- BZW.
SPURBEGRENZUNGSMODELLE 96 4.2.1 ALLGEMEINE DEFINITIONEN ZUR SCHATZUNG
DES STRAFIENRANDES BZW. DER SPURBE- GRENZUNG * * 4.2.2 FUNKTIONALE
MODELLE ZUR SCHATZUNG EINER STRABENVERLAUFSLINIE 99 4.2.3 DYNAMISCHE
KRIIMMUNGSMODELLE W 4.2.4 ORTSFESTE SEGMENTMODEUIERUNG 115 4.2.5
MESSMODELLE UND MESSGLEICHUNGEN H 4.2.6 NUTZUNG EINES VIRTUELLEN
SENSORS IN EINEM MULTISENSOR-SYSTEM W 5 ERGEBNISSE DER
MULTISENSOR-DATENFUSION 123 5.1 ERGEBNISSE DER MULTIOBJEKT-VERFOLGUNG
123 5.1.1 SIMULATIONSERGEBNISSE BEI DER VERWENDUNG DES ALLGEMEINEN
MERKMALMODELLS 123 5.1.2 ERGEBNISSE DES MERKMAHNODELLS AUF DER BASIS
REALER DATEN 129 5.2 ERGEBNISSE DER STRAFIENRAND- BZW. DER
SPURBEGRENZUNGSSCHFITZUNG 132 5.2.1 SIMULATION DER
MULTISENSOR-STRAFIENRAND- BZW. SPURBEGRENZUNGSSCHATZUNG . 133 5.2.2
ERGEBNISSE AUF DER BASIS REALER DATEN ^ 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
143 A OBERGANG VON ZEITKONTINUIERLICHEN ZU DISKRETEN SYSTEMEN 145 B
DEFINITION VON KOORDINATENSYSTEMEN 147 C IR-KAMERA-MERKMALE FLIR
FAHRZEUGE UND PERSONEN 151 D SEGMENTAPPROXIMATION AUF DER BASIS
DIGITALER KARTEN 156
|
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FORSCHUNGSBERICHTE DER PROFESSUR NACHRICHTENTECHNIK HERAUSGEGEBEN VON
PROF. DR.-ING. GERD WANIELIK BAND 2 HEIKO CRAMER MODELLE ZUR
MULTISENSORIELLEN ERFASSUNG DES FAHRZEUGUMFELDES MIT HILFE VON
SCHATZVERFAHREN D 93 (DISS.TU CHEMNITZ) SHAKER VERIAG AACHEN 2006
INHALTSVERZEICHNIS 1 EINLEITUNG 9 1.1 MOTIVATION 9 1.2 ZIELSTELLUNG DER
ARBEIT 10 1.3 GLIEDERUNG DER ARBEIT 11 2 KALMAN-FILTER-BASIERTE
ZUSTANDSSCHFITZUNG 13 2.1 REKURSIVE ZUSTANDSSCHATZUNG 13 2.1.1 STATISCHE
SCHATZSYSTEME 14 2.1.2 DYNAMISCHE SYSTEME 16 2.1.3 DAS KALMAN-FILTER 19
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SCHATZUNG EINES EINZELNEN SYSTEMZUSTANDS . . 24 2.2
DATENZUORDNIMGSMETHODEN 24 2.3 MESSPRINZIPIEN IN DER
FAHRZEUGUMFELDSENSORIK 28 2.3.1 AKTIVE VORAUSSCHAUENDE SENSOREN 29 2.3.2
PASSIVE VORAUSSCHAUENDE SENSOREN 30 2.3.3 BEWEGUNGSSENSOREN 31 2.3.4
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3.3.1 GATING-METHODEN 45 3.3.2 GLOBALE DATENZUORDUNGSMETHODEN 50 3.4
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72 4.1.3 KOMPENSATION DER BEWEGUNG DES EIGENEN FAHRZEUGS ^ 4.1.4
MESSMODELLE UND MESSGLEICHUNGEN " 4.1.5 DAS MERKMALMODELL ALS
ALLGEMEINES 3D-FORMMODELL 84 4.1.6 INITIALISIERUNG VON OBJEKTEN UNTER
BEACHTUNG DER AUSGEDEHNTHEIT 95 4.2 STRABENRAND- BZW.
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ERGEBNISSE AUF DER BASIS REALER DATEN ^ 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK
143 A OBERGANG VON ZEITKONTINUIERLICHEN ZU DISKRETEN SYSTEMEN 145 B
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