Griffermittlung für anthropomorphe Endeffektoren mit Hilfe von geometrischem Vorwissen:
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München
Verl. Dr. Hut
2009
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| Series: | Ingenieurwissenschaften
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| adam_text | INHALTSVERZEICHNIS ABBILDUNGSVERZEICHNIS V TABELLENVERZEICHNIS IX 1
EINLEITUNG 1 1.1 RAHMENBEDINGIMGEN 3 1.2 VORWISSEN ZUR UNTERSTUETZUNG DES
GREIFPROZESSES 5 1.2.1 OBJEKTERKENNUNG 6 1.2.2 GRIFFENNITTLUNG UND
GRIFFAUSFUEHRUNG 10 1.2.3 REPRAESENTATION DES VORWISSENS 11 1.3
ZIELSETZUNG UND GLIEDERUNG 13 2 STAND DER TECHNIK UND FORSCHUNG 15 2.1
ANTKROPOMORPHE ENDEFFEKTOREN 15 2.1.1 KINEMATIK 16 2.1.2 SENSORIK 17
2.1.3 AKTUELLE ENTWICKLUNGEN 17 2.2 OBJEKTERKEIMUNG 22 2.2.1 ALLGEMEINE
METHODIK 22 2.2.2 LEISTUNGSFAEHIGKEIT AKTUELLER SYSTEME 24 2.2.3
OBJEKTERKENNUNG NACH DICKINSON ET AL 28 2.3 GRIFFENNITTLUNG 30 2.3.1
ANALYTISCHE VERFAHREN 30 2.3.2 REAKTIVE VERFAHREN 34 I BIBLIOGRAFISCHE
INFORMATIONEN HTTP://D-NB.INFO/992644968 DIGITALISIERT DURCH II
INHALTSVERZEICHNIS 2.3.3 PROGRAMMIEREN DURCH VORMACHEN 39 2.3.4
VERWENDUNG VON GREIFHEURISTIKEN 43 2.4 LEISTUNGSVERGLEICH DER
VORGESTELLTEN ANSAETZE 46 2.5 BEITRAG DIESER ARBEIT 48 3 DIE
KOMPONENTENBASIERTE OBJEKTREPRAESENTATION 53 3.1 VORWISSEN FUER DIE
OBJEKTERKENNUNG 55 3.1.1 CODIERUNG DER GRUNDKOERPER 58 3.1.2 CODIERUNG
VON OBJEKTKATEGORIEN 59 3.2 VORWISSEN FUER DIE GRIFFBESTIMMUNG 61 3.2.1
GRIFFPROTOTYP-KLASSEN 62 3.2.2 CODIERUNG DER GRIFFPARAMETER 63 4
OBJEKTERKENNUNG MITTELS GEONANALYSE 67 4.1 VORVERARBEITUNG 68 4.1.1
EINGESETZTER FARBRAUM 69 4.1.2 SEGMENTIERUNG 70 4.2 ERKENNUNG VON GEONS
UND OBJEKTEN ANHAND DER SILHOUETTE 73 4.2.1 UEBERSICHT UEBER DEN
ERKENNUNGSPROZESS 73 4.2.2 KLASSIFIZIERUNG EINER SILHOUETTE 77 4.2.2.1
DAS PUNKTVERTEILUNGSMODELL 78 4.2.2.2 DAS ACTIVE-SHAPE-MODELL 80 4.2.3
KLASSIFIZIERUNG DER TEILKONTUREN 83 4.2.3.1 ANALYSE EINER
MEHRGEON-SILHOUETTE 84 4.2.3.2 EINFTUSS DER GEWAEHLTEN PERSPEKTIVE 88
4.2.3.3 BUEDVERARBEITUNGSALGORITHMEN 91 4.2.3.4 EXEMPLARISCHER ABLAUF DER
SEPARATION 95 4.2.4 KLASSIFIZIERUNG DER GEONS 98 4.2.5 KLASSIFIZIERUNG
DES OBJEKTS 101 4.2.6 EVALUIERUNG UND DISKUSSION 105 4.2.6.1 EVALUIERUNG
AUF BASIS VIRTUELLER BILDDATEN 105 INDEX 187 INHALTSVERZEICHNIS 4.2.6.2
ERWEITERUNG DES VERFAHRENS AUF GROESSERE OBJEKTMENGEN . 113 4.2.6.3
ERWEITERUNG DES VERFAHRENS AUF REALE BILDDATEN 114 4.3 ALTERNATIVE
VERFAHREN ZUR ERKENNUNG VON GRUNDKOERPERN 119 4.3.1 ALTERNATIVE VERFAHREN
AUF BASIS VON 2D-BILDMERKMALEN 119 4.3.2 ALTERNATIVE VERFAHREN AUF BASIS
VON 3D-INFORMATIONEU 121 4.3.2.1 3D-REKONSTRUKTION AUF BASIS MEHRERER
ANSICHTEN . . . . 121 4.3.2.2 3D-REKONSTRUKTION AUF BASIS EINER
MONOKULAREN ANSICHT 123 4.3.3 DISKUSSION 128 5 GRIFFBESTIMMUNG UND
-AUSFUHRUNG 131 5.1 VORWISSEN FUER DIE GRIFFBESTIMMUNG 132 5.1.1 DER
ENDEFFEKTORAUFBAU 133 5.1.2 DIE ENDEFFEKTORKONFIGURATIONEN 134 5.2
ABLAUF DES GREIFVORGANGS 136 5.2.1 GRIFFBESTIMMUNG 136 5.2.2
NEUPOSITIOUIERUNG DER MOBILEN PLATTFORM 139 5.2.3 GRIFFAUSFUEHRUNG 140
5.3 EVALUIERUNG UND DISKUSSION 141 5.3.1 ERGEBNISSE 144 5.3.2 DISKUSSION
145 6 ZUSAMMENFASSUNG UND AUSBLICK 149 LITERATURVERZEICHNIS 153 A
DETAILERGEBNISSE DER EVALUIERUNG DES GREIFVORGANGS 175 A.L TABELLARISCHE
UEBERSICHT 175 A.2 ABBILDUNGEN DER JEWEILS ERZIELTEN GRIFFE 180 A.2.1
ERZIELTE GRIFFE MIT DER GROESSEREN VERSION DES ENDEFFEKTORS 180 A.2.2-
ERZIELTE GRIFFE MIT DER KLEINEREN VERSION DES ENDEFFEKTORS 184
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